#include<iostream>
#include<string>
#include"eyebot++.h"
#include"maze_func.h"
#include"maze_parameter.h"
using namespace std;


/*---定义全局常量---*/
const int DIST_cell = 360 ;
const int DIST_wall = 130 ;
// const int mazesize_x = 6 ;
// const int mazesize_y = 6 ;
/*---全局各种常量定义完成---*/

/*---定义全局变量---*/
/*---数组类---*/
int mark[6][6] = {}; //1=为已访问
int wall[7][7][2] = {}; //1=墙壁；0=通路
int map[6][6] = {};   //最短路径求解地图
int copy_map[6][6] = {};    //copy复制地图
int path[6][6] = {};    //最短路径结果地图
// int mark[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //1=为已访问
// int wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1][2] = {}; //1=墙壁；0=通路
//wall[1][1][0] = 1;    //定义迷宫的初始小车背后为墙
// int map[mazesize_x][mazesize_y];  //最短路径求解地图
// int copy_map[mazesize_x][mazesize_y]; //copy复制地图
// int path[mazesize_x][mazesize_y]; //最短路径结果地图
/*---机器人坐标---*/
int rob_x = 1 ;   //机械人初始的X坐标
int rob_y = 1 ;   //机器人初始的Y坐标
int rob_dir = 0 ; //机器人初始的朝向

/*---递归算法---*/
/*---PID算法---*/
const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5;   //定义PID的参数
float Kpid;   //定义PID计算后输出的倍率
const int Alpha = 2, SPEED = 200;   //定义基本角速度和速度
const int SPEED2 = 0.25*SPEED;    //快到目的地时减速
int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
const int eI_max = 20;    //定义积分限幅
/*---全局各种变量定义完成---*/