#pragma once

/*---声明数据---*/
/*---声明全局常量---*/
extern const int DIST_cell;   //单元格长度
extern const int DIST_wall;   //与墙壁的距离
extern const int mazesize_x;  //迷宫X轴长度
extern const int mazesize_y;  //迷宫Y轴高度
/*---声明全局变量---*/
/*---声明数组类---*/
extern int mark[6][6];    //迷宫单元格是否访问数组
extern int wall[7][7][2];   //迷宫墙壁信息数组
extern int map[6][6];   //迷宫地图数组
extern int copy_map[6][6];    //迷宫地图复制数组
extern int path[6][6];
/*---声明机器人坐标---*/
extern int rob_x;
extern int rob_y;
extern int rob_dir;
/*---各种全局量声明结束---*/

/*---递归算法---*/
/*---PID算法---*/
extern const float Kp, Ki, Kd;   //声明PID的参数
extern float Kpid;   //定义PID计算后输出的倍率
extern const int Alpha, SPEED;   //定义基本角速度和速度
extern const int SPEED2;    //快到目的地时减速
extern int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
extern const int eI_max = 20;    //定义积分限幅




/*---全局各种变量声明完成---*/