同步毕设代码

实机代码/maze_parameter.h

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+#pragma once
+#include<vector>
+
+/*---声明数据---*/
+/*---声明全局常量---*/
+extern const int DIST_cell;         //单元格长度
+extern const int DIST_move;			//移动的单元格距离
+extern const int DIST_wall_F;		//与前面墙壁的距离
+extern const int DIST_wall_RL;      //与左右墙壁的距离
+
+/*---声明全局变量---*/
+
+/*---声明全局容器---*/
+extern std::vector<std::vector<int>> mark;                  //声明mark容器（二维容器）
+extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall;     //声明wall容器（三维容器）
+
+/*---声明机器人坐标---*/
+extern int rob_x0;  //机器人起点X坐标
+extern int rob_y0;  //机器人起点Y坐标
+extern int rob_x;   //机械人当前X坐标
+extern int rob_y;   //机器人当前Y坐标
+extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
+
+/*---各种全局量声明结束---*/
+
+/*---递归算法---*/
+
+/*---PID算法---*/
+extern const float Kp, Ki, Kd;                  //声明PID的参数
+//~ extern float Kpid;                              //定义PID计算后输出的倍率
+extern int Kpid_speed;                          //定义计算后的速度
+extern const float Kpid_base;					//定义速度基础倍数速度
+extern const int speed_l;						//定义左轮基本速度
+extern const int speed_r;						//定义右轮基本速度
+//~ extern int speed_r;						//定义右轮基本速度
+extern const int speed_xianfu;                  //kpid输出速度的限幅
+extern int err, err_old, err_sum, err_diff;     //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+extern const int eI_max;                        //定义积分限幅
+
+/*---目标点坐标---*/
+// extern const int target_x;    //声明目标点的X坐标
+// extern const int target_y;    //声明目标点的Y坐标
+
+extern int target_x;    //声明目标点的X坐标
+extern int target_y;    //声明目标点的Y坐标
+
+/*---声明结束---*/