2025.5.18第二次提交，重新写一份复杂的，慢一些的turn函数

bot_code_turn/maze_func.h

@@ -0,0 +1,47 @@
+#pragma once
+
+/*---PART1---*/
+/*---以下为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
+bool check_mark();                                  //检查单元格各方面是否已被确认
+void maze_entry(int x, int y, int dir, int open);   //maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路
+bool unmarked(int y, int x, int dir);               //检查该方向是否已被标记
+void explore();                                     //递归函数
+/*---以上为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART2---*/
+/*---以下为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
+void xneighbor(int x, int dir);     //X坐标更新
+void yneighbor(int y, int dir);     //Y坐标更新
+void eI_xianfu();         //对PID控制的积分部分I限幅
+void pid_speed_xianfu();  //对PID控制的输出部分限幅
+void PID_AL();                      //位置式PID算法
+void PIDStraight();                 //PID控制下的直线行驶
+void go_to(int dir);                //行驶到指定单元格
+void BOTturn(int turn);             //自定义转向函数
+/*---以上为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART3---*/
+/*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
+void flood(int *map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
+/*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART4---*/
+/*---以下为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
+void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall);     //路径算法
+void drive_path(int len, int *path);    //移动到目的地
+/*---以上为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
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+/*---PART5---*/
+/*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
+void array_negative_one(int size, int *arr);  //将数组初始化为-1
+void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
+void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
+/*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART6---*/
+/*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
+void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr);        //打印所有二维数组数组
+void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr);      //打印wall数组
+void output_arrpath(int size, int *arr);      //打印path数组
+/*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
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