2025.5.18第二次提交，重新写一份复杂的，慢一些的turn函数

bot_code_turn/maze_func_goto.cpp

@@ -0,0 +1,90 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_parameter.h"
+#include"maze_func.h"
+using namespace std;
+
+/*---X坐标更新---*/
+void xneighbor(int x, int dir)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    break;
+    
+    case 1:
+    rob_x = x-1;
+    break;
+    
+    case 2:
+    break;
+    
+    case 3:
+    rob_x = x+1;
+    break;
+  }
+}
+
+/*---Y坐标更新---*/
+void yneighbor(int y, int dir)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    rob_y = y+1;
+    break;
+    
+    case 1:
+    break;
+    
+    case 2:
+    rob_y = y-1;
+    break;
+    
+    case 3:
+    break;
+  }
+}
+
+/*---行驶到指定单元格---*/
+void go_to(int dir)
+{
+  int turn;   //定义转向倍率
+  int maze_dir;
+  //static int cur_x,cur_y,cur_p;
+  
+  maze_dir = (dir + 4) % 4;  //保证机器人dir方位在[0-3]之间
+  turn = maze_dir - rob_dir;   //旋转角度倍数
+  //turn = turn == +3 ? turn = -1 : turn = turn;  三目运算符？能用吗？
+  
+  if (turn == +3) //确保机器人是旋转90度而不是270度，减少时间
+  {
+    turn = -1;
+  }
+  if (turn == -3)
+  {
+    turn = +1;
+  }
+  if (turn == -2)
+  {
+    turn = 2;
+  }
+  
+  if (turn) //如果turn不是0，则执行旋转命令
+  {
+    OSWait(1000);
+    BOTturn(turn);
+    OSWait(200);
+    VWWait();
+  }
+  PIDStraight();   //使用PID算法算法，向指定方向直线行驶一格
+  //~ OSWait(200);
+  VWWait();   //等待下一条指令
+  
+  rob_dir = maze_dir;  //更新机器人移动到下一格之后的方向
+  xneighbor(rob_x,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的X坐标
+  yneighbor(rob_y,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的y坐标
+}