2025.5.18第二次提交，重新写一份复杂的，慢一些的turn函数

bot_code_turn/maze_parameter.cpp

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+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_parameter.h"
+// #include"maze_func.h"
+using namespace std;
+
+/*---定义数据---*/
+/*---定义全局常量---*/
+const int DIST_cell = 240;     	//单元格长度
+const int DIST_move = 292;		//移动的单元格距离
+const int DIST_wall_F = 90;     //与墙壁的距离
+const int DIST_wall_RL = 88;      //与左右墙壁的距离
+
+/*---定义全局变量---*/
+/*---容器类---*/
+std::vector<std::vector<int>> mark(1,std::vector<int>(1,0));                                   //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列    1=为已访问
+std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall(2,std::vector<std::vector<int>>(2,std::vector<int>(2,0)));    //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息   1=墙壁；0=通路
+
+/*---机器人坐标---*/
+int rob_x0 = 0;     //机器人起点X坐标
+int rob_y0 = 0;     //机器人起点Y坐标
+int rob_x = 0;      //机械人当前X坐标（初始为0）
+int rob_y = 0;      //机器人当前Y坐标（初始为0）
+int rob_dir = 0;    //机器人当前的朝向（初始为0）
+
+/*---递归算法---*/
+
+
+/*---PID算法---*/
+const float Kp = 0.4, Ki = 0, Kd = 0.25;   //定义PID的参数17
+//~ const float Kp = 0.825, Ki = 0.0081, Kd = 0.175;   //定义PID的参数17
+//~ const float Kp = 0.80, Ki = 0.0076, Kd = 0.2;   //定义PID的参数18
+//~ float Kpid;                             //定义PID计算后输出的倍率
+int Kpid_speed;
+const float Kpid_base = 1;				//定义基本角速度和速度
+const int speed_l = 16;					//定义基本左轮速度
+//~ const int speed_r = speed_l - 2;		//定义基本右轮速度
+int speed_r = speed_l - 2;		//定义基本右轮速度
+const int speed_xianfu = 2;				//定义kpid限幅
+int err, err_old, err_sum, err_diff;	//定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+const int eI_max = 200;                 //定义积分限幅
+
+/*---目标点的坐标---*/
+const int target_x = 4;   //声明目标点的X坐标
+const int target_y = 4;   //声明目标点的Y坐标
+
+/*---定义结束---*/