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从别人那拿一份hdt文件。
This commit is contained in:
氧原子
97
文件/hdt.txt
Normal file
97
文件/hdt.txt
Normal file
@@ -0,0 +1,97 @@
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# EYEBOT Name
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EYEBOT IBot-D
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# MOTOR Number | TableName
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MOTOR 1 Motor_Table
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MOTOR 2 Motor_Table
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# Servo Number | Low | High |TableName
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SERVO 1 0 255 Servo_Table
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SERVO 2 0 255 Servo_Table
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SERVO 3 0 255 Servo_Table
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SERVO 4 0 255 Servo_Table
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# ENCODER Number | Clicks per meter
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ENCODER 1 6900
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ENCODER 2 6900
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# PSD NUMER | TableName
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PSD 1 PSD_TableA
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PSD 2 PSD_TableA
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PSD 3 PSD_TableA
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PSD 4 PSD_TableA
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# WIFI Default_Hotspot(0)/Slave(1)/Custom_Hotspot(2)
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WIFI 0
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# HOTSPOT Network_Name | Password
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# HOTSPOT rob rasp
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# SLAVE Network_Name | Password
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SLAVE SSID PASS
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# RoBIOS On(1)/Off(0) | FontSize
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ROBIOS 1 10
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# USB Number | DeviceName
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USB 1 EyeBot
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USB 2 GPS
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# DISPLAY LCD(0)/HDMI(1) | Fullscreen Off/On (0/1) | Rotation (0/1) | Autorefresh (0/1)
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# Note: Change of rotation requires 2 reboots
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LCD 0 0 0 1
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# RPI RaspPi_Ver(1/2/3/4)
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RPI 4
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# DRIVE Wheel distance (90 or 140mm) | Max Motor Speed | Motor1/left dir. (0 = c/w) | Motor2/right dir. (1=clockwise)
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DRIVE 110 200 1 2
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#DEMOPATH | Path
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DEMOPATH /home/pi/eyebot/demo
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#SOFTWAREPATH | Path
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SOFTWAREPATH /home/pi/usr
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# VOMEGA | Kp | Ki | Kd | Klink (Note if 0,0,0,0 will turn off)
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# ... PID frequency, Dead-Rockoning min. change for update, Debug-Flag
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VOMEGA 400 40 10 50 10 20 0
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# -------------------- TABLES (Optional) ------------------
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# Motor Linearisation Table 101 values: 0 .. 100
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TABLE Motor_Table
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
|
||||
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
|
||||
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59
|
||||
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
|
||||
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99
|
||||
100
|
||||
END TABLE
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||||
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||||
# Servo Linearisation Table 256 values: 0 .. 255
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||||
TABLE Servo_Table
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||||
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
|
||||
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
|
||||
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59
|
||||
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
|
||||
80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99
|
||||
100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119
|
||||
120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139
|
||||
140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159
|
||||
160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179
|
||||
180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199
|
||||
200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219
|
||||
220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239
|
||||
240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255
|
||||
END TABLE
|
||||
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||||
# PSD Sensor Linearisation Table 128 values in [mm]:
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||||
TABLE PSD_TableA
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||||
800 800 800 800 800 800 800 800
|
||||
800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 800 770 750 720 700 680 650 610 590 560
|
||||
540 530 480 470 460 450 440 430 420 410 400 390 380 370 360 350 340 330 330 320
|
||||
300 290 280 280 280 270 270 260 250 250 250 240 240 230 230 220 220 210 210 210
|
||||
200 200 190 190 190 190 180 180 170 170 170 160 160 160 160 150 150 150 150 150
|
||||
140 140 140 140 140 130 130 130 130 130 130 120 120 120 120 110 110 110 110 110
|
||||
110 110 110 110 110 110 110 110 110 100 100 100 100 100 100 100 90 90 90 90
|
||||
END TABLE
|
||||
147
文件/新建 文本文档.txt
Normal file
147
文件/新建 文本文档.txt
Normal file
@@ -0,0 +1,147 @@
|
||||
#include "eyebot.h"
|
||||
#define SAFE 200
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||||
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||||
static int v_des1,v_des2;
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||||
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||||
float Kp=0.25;
|
||||
float Ki=0.06;
|
||||
float Klink=0.05;
|
||||
|
||||
TIMER t1;
|
||||
|
||||
void picontroller()
|
||||
{
|
||||
int enc_new1,v_act1,r_mot1,e_func1;
|
||||
int enc_new2,v_act2,r_mot2,e_func2;
|
||||
static int enc_old1,enc_old2;
|
||||
static int r_old1=0,e_old1=0;
|
||||
static int r_old2=0,e_old2=0;
|
||||
|
||||
enc_new1=ENCODERRead(1);
|
||||
enc_new2=ENCODERRead(2);
|
||||
|
||||
v_act1=enc_new1-enc_old1;
|
||||
v_act2=enc_new2-enc_old2;
|
||||
|
||||
e_func1=v_des1-v_act1;
|
||||
e_func2=v_des2-v_act2;
|
||||
|
||||
|
||||
r_mot1=r_old1+Kp*(e_func1-e_old1)+Ki*(e_func1+e_old1)/2+Klink*(abs(enc_new1)-abs(enc_new2));
|
||||
r_mot2=r_old2+Kp*(e_func2-e_old2)+Ki*(e_func2+e_old2)/2-Klink*(abs(enc_new1)-abs(enc_new2));
|
||||
|
||||
if(v_des1>0&&v_des2>0)
|
||||
{
|
||||
if(r_mot1>35)r_mot1=35;
|
||||
else if(r_mot1<0) r_mot1=0;
|
||||
|
||||
if(r_mot2>35)r_mot2=35;
|
||||
else if(r_mot2<0) r_mot2=0;
|
||||
}
|
||||
else if(v_des1>0&&v_des2<0)
|
||||
{
|
||||
if(r_mot1>35)r_mot1=35;
|
||||
else if(r_mot1<0) r_mot1=0;
|
||||
if(r_mot2>0)r_mot2=0;
|
||||
else if(r_mot2<-35) r_mot2=-35;
|
||||
}
|
||||
else if(v_des1<0&&v_des2>0)
|
||||
{
|
||||
if(r_mot1>0)r_mot1=0;
|
||||
else if(r_mot1<-35) r_mot1=-35;
|
||||
if(r_mot2>35)r_mot2=35;
|
||||
else if(r_mot2<0) r_mot2=0;
|
||||
}
|
||||
else if(v_des1==0&&v_des2==0)
|
||||
{
|
||||
r_mot1=0;
|
||||
r_mot2=0;
|
||||
v_act1=0;
|
||||
v_act2=0;
|
||||
enc_old1=0;
|
||||
r_old1=0;
|
||||
enc_old2=0;
|
||||
r_old2=0;
|
||||
e_func1=0;
|
||||
e_func2=0;
|
||||
ENCODERReset(1);
|
||||
ENCODERReset(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
MOTORDrive(1,r_mot1);
|
||||
MOTORDrive(2,r_mot2);
|
||||
|
||||
enc_old1=enc_new1;
|
||||
r_old1=r_mot1;
|
||||
e_old1=e_func1;
|
||||
|
||||
enc_old2=enc_new2;
|
||||
r_old2=r_mot2;
|
||||
e_old2=e_func2;
|
||||
|
||||
printf("%d %d %d %d\n",r_mot1,r_mot2,enc_old1,enc_old2);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void VWSpeed(int v1,int v2)
|
||||
{
|
||||
v_des1=v1;
|
||||
v_des2=v2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void drive()
|
||||
{
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
if(PSDGetRaw(PSD_LEFT)<SAFE)
|
||||
VWSpeed(100,90);
|
||||
else VWSpeed(90,100);
|
||||
|
||||
OSWait(80);
|
||||
|
||||
}while(PSDGetRaw(PSD_FRONT)>SAFE);
|
||||
VWSpeed(0,0);
|
||||
OSWait(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void turn()
|
||||
{
|
||||
VWSpeed(50,-50);
|
||||
while(PSDGetRaw(PSD_FRONT)<400) OSWait(80);
|
||||
VWSpeed(0,0);
|
||||
OSWait(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int main()
|
||||
{
|
||||
LCDMenu("STOP","2","3","END");
|
||||
ENCODERReset(1);
|
||||
ENCODERReset(2);
|
||||
|
||||
PSDGetRaw(PSD_FRONT);
|
||||
PSDGetRaw(PSD_LEFT);
|
||||
|
||||
|
||||
t1=OSAttachTimer(100,picontroller);
|
||||
|
||||
while(KEYRead()!=KEY1)
|
||||
{ drive();
|
||||
turn();
|
||||
}
|
||||
|
||||
OSDetachTimer(t1);
|
||||
|
||||
AUBeep();
|
||||
|
||||
while(KEYRead()!=KEY4)
|
||||
{
|
||||
MOTORDrive(1,0);
|
||||
MOTORDrive(2,0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
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