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bot_code_turn/maze_parameter.cpp

@@ -9,8 +9,8 @@ using namespace std;
 /*---定义数据---*/
 /*---定义全局常量---*/
 const int DIST_cell = 240;     	//单元格长度
-const int DIST_move = 340;		//移动的单元格距离
-const int DIST_wall_F = 85;     //与墙壁的距离
+const int DIST_move = 330;		//移动的单元格距离
+const int DIST_wall_F = 95;     //与墙壁的距离
 //~ const int DIST_wall_RL = 90;      //与左右墙壁的距离 1
 const int DIST_wall_RL = 87;      //与左右墙壁的距离
 
@@ -32,16 +32,16 @@ int rob_dir = 0;    //机器人当前的朝向（初始为0）
 /*---PID算法---*/
 /*--成功过的方案--*/
 //~ const float Kp = 2.8, Ki = 0.006, Kd = 0.08;   //定义PD的参数16-2此方案成功过，就是有点摇摇晃晃 墙壁为1
+//~ const float Kp = 0.2, Ki =0, Kd = 1;   //定义PD的参数16-2
 /*--在尝试的方案--*/
-const float Kp = 2.82, Ki =0.006, Kd = 0.08;   //定义PD的参数16-2
-//~ const float Kp = 5, Ki = 0, Kd = 0.1;   //定义PD的参数16-3
-//~ const float Kp = 2.4, Ki = 0.006, Kd = 0.125;   //定义PID的参数16-2
-//~ const float Kp = 2.6, Ki = 0.006, Kd = 0.12;   //定义PD的参数?
-//~ const float Kp = 2.5, Ki = 0.01, Kd = 0.2;   //定义PID的参数16-3
+
+const float Kp = 0.22, Ki =0.004, Kd = 1;   //定义PD的参数16-2
+
+
 //~ float Kpid;                             //定义PID计算后输出的倍率
 int Kpid_speed;
 const float Kpid_base = 1;				//定义基本角速度和速度
-const int speed_l = 15;					//定义基本左轮速度
+const int speed_l = 16;					//定义基本左轮速度
 const int speed_r = speed_l - 1;		//定义基本右轮速度
 //~ int speed_r = speed_l - 1;		//定义基本右轮速度
 const int speed_xianfu = 2;				//定义kpid限幅
@@ -49,7 +49,7 @@ int err, err_old, err_sum, err_diff;	//定义误差，上一次误差，积分
 const int eI_max = 200;                 //定义积分限幅
 
 /*---目标点的坐标---*/
-const int target_x = 4;   //声明目标点的X坐标
+const int target_x = 3;   //声明目标点的X坐标
 const int target_y = 4;   //声明目标点的Y坐标
 
 /*---定义结束---*/