yyz/bk_bishe_pi
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氧原子
2025-05-15 22:40:18 +08:00
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commit a81594bf68
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maze_code/maze_parameter.cpp
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@@ -9,13 +9,14 @@ using namespace std;
/*---定义数据---*/
/*---定义全局常量---*/
const int DIST_cell = 360 ; //单元格长度
const int DIST_wall = 130 ; //与墙壁的距离
const int DIST_cell = 300 ; //单元格长度
const int DIST_wall_F = 90 ; //与墙壁的距离
extern const int DIST_wall_RL = 100; //与左右墙壁的距离
/*---定义全局变量---*/
/*---容器类---*/
vector<vector<int>> mark(1,vector<int>(1,0)); //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列 1=为已访问
vector<vector<vector<int>>> wall(2,vector<vector<int>>(2,vector<int>(2,0))); //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息 1=墙壁；0=通路
std::vector<std::vector<int>> mark(1,std::vector<int>(1,0)); //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列 1=为已访问
std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall(2,std::vector<std::vector<int>>(2,std::vector<int>(2,0))); //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息 1=墙壁；0=通路
/*---机器人坐标---*/
int rob_x0 = 0; //机器人起点X坐标
@@ -28,11 +29,12 @@ int rob_dir = 0; //机器人当前的朝向（初始为0）
/*---PID算法---*/
const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5; //定义PID的参数
const float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.5; //定义PID的参数
float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
float Kpid_speed;
const int Kpid_base = 2, speed = 24; //定义基本角速度和速度
const int speed2 = 0.75*speed; //快到目的地时减速
int Kpid_speed;
const float Kpid_base = 0.1; //定义基本角速度和速度
const int speed = 50; //定义基本角速度和速度
const int speed2 = 0.75*speed; //快到目的地时减速
int speed1;
int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
const int eI_max = 20; //定义积分限幅