yyz/bk_bishe_pi
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氧原子
2025-05-15 22:40:18 +08:00
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commit a81594bf68
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maze_code/maze_parameter.h
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@@ -4,13 +4,14 @@
/*---声明数据---*/
/*---声明全局常量---*/
extern const int DIST_cell; //单元格长度
extern const int DIST_wall; //与墙壁的距离
extern const int DIST_wall_F; //与前面墙壁的距离
extern const int DIST_wall_RL; //与左右墙壁的距离
/*---声明全局变量---*/
/*---声明全局容器---*/
extern std::vector<std::vector<int>> mark; //声明mark容器（二维容器）
extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall; //声明wall容器（三维容器）
extern std::vector<std::vector<int>> mark; //声明mark容器（二维容器）
extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall; //声明wall容器（三维容器）
/*---声明机器人坐标---*/
extern int rob_x0; //机器人起点X坐标
@@ -26,8 +27,9 @@ extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
/*---PID算法---*/
extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
extern float Kpid_speed; //定义计算后的速度
extern const int Kpid_base, speed; //定义基本角速度和速度
extern int Kpid_speed; //定义计算后的速度
extern const float Kpid_base; //定义速度基础倍数速度
extern const int speed; //定义速度基础倍数速度
extern const int speed2; //快到目的地时减速
extern int speed1;
extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差