diff --git a/maze_code/maze_func.h b/maze_code/maze_func.h index dcba88c..ff98a52 100644 --- a/maze_code/maze_func.h +++ b/maze_code/maze_func.h @@ -20,7 +20,7 @@ void go_to(int dir); //行驶到指定单元格 /*---PART3---*/ /*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/ -void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall); //洪水填充算法 +void flood(int *map, int *copy_wall); //洪水填充算法 /*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/ /*---PART4---*/ @@ -31,7 +31,7 @@ void drive_path(int len, int *path); //移动到目的地 /*---PART5---*/ /*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/ -void array_negative_one(int *arr); //将数组初始化为-1 +void array_negative_one(int size, int *arr); //将数组初始化为-1 void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark); //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能 void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall); //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能 /*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/ @@ -40,6 +40,6 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall); //复制一份wa /*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/ void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr); //打印所有二维数组数组 void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr); //打印wall数组 -void output_arrpath(int *arr); //打印path数组 +void output_arrpath(int size, int *arr); //打印path数组 /*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/ diff --git a/maze_code/maze_func_array.cpp b/maze_code/maze_func_array.cpp index acb6fa6..a35850d 100644 --- a/maze_code/maze_func_array.cpp +++ b/maze_code/maze_func_array.cpp @@ -27,17 +27,14 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall) { for(int k = 0; k < 2; k++) { - copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k]; + copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k]; //注释：k = 0记录的是单元格下方的数据，1记录的是单元格左边的数据，所以转为一维数组后，i*...+j*...+k,k=1为左侧数据，k=0为下方墙壁。 } } } } -/*---将二维数组初始化为-1---*/ -void array_negative_one(int *arr) +void array_negative_one(int size, int *arr) //将数组初始化为-1 { - int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); //获取X轴长度 - for (int i = 0; i < size; i++) { arr[i] = -1; diff --git a/maze_code/maze_func_flood.cpp b/maze_code/maze_func_flood.cpp index 705adbc..57c8f5f 100644 --- a/maze_code/maze_func_flood.cpp +++ b/maze_code/maze_func_flood.cpp @@ -1,19 +1,17 @@ #include #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" using namespace std; -void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall) +void flood(int *map, int *copy_wall) { int num = 0; int size_x = mark.size(); int size_y = mark[0].size(); map[0] = 0; - copy_map[0] = 0; do { @@ -61,13 +59,5 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall) } } } - - // for (int i = 0; i < size_x; i++) - // { - // for (int j = 0; j < size_y; j++) - // { - // map[(i * size_y) + j] = copy_map[(i * size_y) + j]; - // } - // } - } while (map[(target_x * size_y) + target_y] == -1 && num < (size_x * size_y)); + } while (map[((target_x - 1) * size_y) + (target_y - 1)] == -1 && num < (size_x * size_y)); } \ No newline at end of file diff --git a/maze_code/maze_func_goto.cpp b/maze_code/maze_func_goto.cpp index 884ff71..b9cccb0 100644 --- a/maze_code/maze_func_goto.cpp +++ b/maze_code/maze_func_goto.cpp @@ -1,6 +1,5 @@ #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" diff --git a/maze_code/maze_func_output.cpp b/maze_code/maze_func_output.cpp index ab714ae..f2a98ee 100644 --- a/maze_code/maze_func_output.cpp +++ b/maze_code/maze_func_output.cpp @@ -1,8 +1,6 @@ #include #include -#include #include"eyebot++.h" -#include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" using namespace std; @@ -11,7 +9,6 @@ using namespace std; /*---打印数组mark,map,copy_map等二维数组所用的函数---*/ void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr) { - for (int i = size_y - 1; i >= 0; i--) { for (int j = 0; j < size_x; j++) @@ -25,7 +22,6 @@ void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr) /*---打印数组wall---*/ void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr) { - for (int i = size_y; i >= 0; i--) { for (int j = 0; j <= size_x; j++) @@ -52,11 +48,8 @@ void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr) } } -/*---打印数组path---*/ -void output_arrpath(int *arr) +void output_arrpath(int size, int *arr) { - int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); - for (int i = 0; i < size; i++) { cout << arr[i] << " "; diff --git a/maze_code/maze_func_path.cpp b/maze_code/maze_func_path.cpp index fb3ae2e..ec5338d 100644 --- a/maze_code/maze_func_path.cpp +++ b/maze_code/maze_func_path.cpp @@ -1,7 +1,6 @@ #include #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" diff --git a/maze_code/maze_func_pid.cpp b/maze_code/maze_func_pid.cpp index 367fbac..d78756d 100644 --- a/maze_code/maze_func_pid.cpp +++ b/maze_code/maze_func_pid.cpp @@ -1,6 +1,5 @@ #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" diff --git a/maze_code/maze_main.cpp b/maze_code/maze_main.cpp index 10bc1e0..cace75d 100644 --- a/maze_code/maze_main.cpp +++ b/maze_code/maze_main.cpp @@ -1,7 +1,6 @@ #include #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" #include"maze_func.h" @@ -27,21 +26,17 @@ int main() output_arrwall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall); //打印墙壁wall信息 int map[mazesize_x * mazesize_y] = {}; //创建最短路径求解地图并初始化为0 - int copy_map[mazesize_x * mazesize_y] = {}; //创建copy复制地图并初始化为0 + array_negative_one(mazesize_x * mazesize_y, map); //将map数组初始化为-1 - array_negative_one(map); //将map数组初始化为-1 - array_negative_one(copy_map); //将copy_map数组初始化为-1 - - flood(map, copy_map, copy_wall); //洪水填充算法 - + flood(map, copy_wall); //洪水填充算法 output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, map); //打印map的数组信息 - const int len = map[(target_x * mazesize_y) + target_y]; //迷宫的终点（人为确定） + const int len = map[((target_x - 1) * mazesize_y) + (target_y -1)]; //迷宫的终点（人为确定） int path[len] = {}; //创建最短路径结果地图并初始化为0 - build_path(target_x, target_y, len, path, map, copy_wall); //构建出最短路径path数组 + build_path(target_x - 1, target_y - 1, len, path, map, copy_wall); //构建出最短路径path数组 drive_path(len, path); //移动到指定目标点 - output_arrpath(path); //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向 + output_arrpath(len, path); //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向 } diff --git a/maze_code/maze_parameter.cpp b/maze_code/maze_parameter.cpp index 1379df3..8e6c870 100644 --- a/maze_code/maze_parameter.cpp +++ b/maze_code/maze_parameter.cpp @@ -1,10 +1,9 @@ #include #include #include -#include #include"eyebot++.h" #include"maze_parameter.h" -#include"maze_func.h" +// #include"maze_func.h" using namespace std; /*---定义数据---*/