From da75133de4b9fc92d613b49a1553ae3c07a145b7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E6=B0=A7=E5=8E=9F=E5=AD=90?= Date: Wed, 14 May 2025 22:15:27 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?2025.5.14=E7=AC=AC=E4=BA=8C=E6=AC=A1=E6=8F=90?= =?UTF-8?q?=E4=BA=A4=EF=BC=8C=E4=BF=AE=E6=94=B9=E5=AE=8C=E6=88=90=E5=85=A8?= =?UTF-8?q?=E9=83=A8=E7=BC=96=E8=AF=91=E6=97=B6=E7=9A=84=E6=8A=A5=E9=94=99?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8C=E9=99=A4=E9=83=A8=E5=88=86=E8=AD=A6=E5=91=8A=E4=B9=8B?= =?UTF-8?q?=E5=A4=96=E3=80=82?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- maze_code/makefile | 28 ++++++------------ maze_code/maze_func.h | 6 ++-- maze_code/maze_func_array.cpp | 42 +++++++++++++-------------- maze_code/maze_func_explore.cpp | 50 ++++++++++++++++----------------- maze_code/maze_func_flood.cpp | 36 ++++++++++++------------ maze_code/maze_func_goto.cpp | 2 +- maze_code/maze_func_output.cpp | 26 ++++++++--------- maze_code/maze_func_path.cpp | 17 ++++++----- maze_code/maze_func_pid.cpp | 2 +- maze_code/maze_main.cpp | 26 ++++++++--------- maze_code/maze_parameter.cpp | 17 ++--------- maze_code/maze_parameter.h | 14 +++------ 12 files changed, 115 insertions(+), 151 deletions(-) diff --git a/maze_code/makefile b/maze_code/makefile index ad24b53..58e56dc 100644 --- a/maze_code/makefile +++ b/maze_code/makefile @@ -1,30 +1,20 @@ -cxx_pi := gccarm -cxx_sim := g++sim +cxx := g++sim file_cpp := $(wildcard *.cpp) -file_o_pi := maze.x -file_o_sim := maze.x +file_o := ../eyesim/all_test01/maze.x +$(file_o) : $(file_cpp) + @$(cxx) $^ -o $@ -$(file_o_pi) : $(file_cpp) - @$(cxx_pi) $^ -O $@ - -$(file_o_sim) : $(file_cpp) - @$(cxx_sim) $^ -O $@ - -mazepi : $(file_o_pi) - -mazesim : $(file_o_sim) +maze : $(file_o) clean : - @rm -rf $(file_o_pi) + @rm -rf $(file_o) debug : - @echo $(cxx_pi) - @echo $(cxx_sim) + @echo $(cxx) @echo $(file_cpp) - @echo $(file_o_pi) - @echo $(file_o_sim) + @echo $(file_o) -.PHONY : mazepi mazesim clean debug \ No newline at end of file +.PHONY : maze clean debug \ No newline at end of file diff --git a/maze_code/maze_func.h b/maze_code/maze_func.h index 9962a32..dcba88c 100644 --- a/maze_code/maze_func.h +++ b/maze_code/maze_func.h @@ -25,7 +25,7 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall); //洪水填充算法 /*---PART4---*/ /*---以下为路径算法部分涉及到的函数声明---*/ -void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *copy_wall); //路径算法 +void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall); //路径算法 void drive_path(int len, int *path); //移动到目的地 /*---以上为路径算法部分涉及到的函数声明---*/ @@ -38,8 +38,8 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall); //复制一份wa /*---PART6---*/ /*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/ -void output_arr2D(int *arr); //打印所有二维数组数组 -void output_arrwall(int *arr); //打印wall数组 +void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr); //打印所有二维数组数组 +void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr); //打印wall数组 void output_arrpath(int *arr); //打印path数组 /*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/ diff --git a/maze_code/maze_func_array.cpp b/maze_code/maze_func_array.cpp index b1dec65..a9c9414 100644 --- a/maze_code/maze_func_array.cpp +++ b/maze_code/maze_func_array.cpp @@ -2,33 +2,18 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; -/*---将二维数组初始化为-1---*/ -void array_negative_one(int *arr) -{ - int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); //获取X轴长度 - int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]); //获取Y轴长度 - - for (i = 0; i < rows; i++) - { - for (j = 0; j < cols; j++) - { - arr[i][j] = -1; - } - } -} - /*---从vector容器复制mark信息到数组函数---*/ void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark) { - for (i = 0; i < size_x; i++) + for (int i = 0; i < size_x; i++) { - for (j = 0; j < size_y; j++) + for (int j = 0; j < size_y; j++) { - copy_mark[i][j] = mark[i][j]; + copy_mark[i * size_y + j] = mark[i][j]; } } } @@ -36,14 +21,25 @@ void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark) /*---从vector容器复制wall信息到数组函数---*/ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall) { - for (i = 0; i <= size_x; i++) + for (int i = 0; i <= size_x; i++) { - for (j = 0; j <= size_y; j++) + for (int j = 0; j <= size_y; j++) { - for(k = 0; k < 2; k++) + for(int k = 0; k < 2; k++) { - copy_wall[i][j][k] = wall[i][j][k]; + copy_wall[i * size_y * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k]; } } } } + +/*---将二维数组初始化为-1---*/ +void array_negative_one(int *arr) +{ + int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); //获取X轴长度 + + for (int i = 0; i < size; i++) + { + arr[i] = -1; + } +} \ No newline at end of file diff --git a/maze_code/maze_func_explore.cpp b/maze_code/maze_func_explore.cpp index 13b12ea..6ebcd9b 100644 --- a/maze_code/maze_func_explore.cpp +++ b/maze_code/maze_func_explore.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; @@ -21,7 +21,7 @@ bool check_mark() bool S_mark; bool E_mark; - if (x>0 && y>0) //情况1 + if (x>0 && y>0) //情况1 { if (y == size_y - 1) //N { @@ -42,7 +42,7 @@ bool check_mark() E_mark = mark[x+1][y]; } } - else if (x==0 && y>0) //情况2 + else if (x==0 && y>0) //情况2 { if (y == size_y - 1) //N { @@ -63,7 +63,7 @@ bool check_mark() E_mark = mark[x+1][y]; } } - else if (x>0 && y==0) //情况3 + else if (x>0 && y==0) //情况3 { if (y == size_y - 1) //N { @@ -84,7 +84,7 @@ bool check_mark() E_mark = mark[x+1][y]; } } - else //(x==0 && y==0) + else //(x==0 && y==0) { if (y == size_y - 1) //N { @@ -106,12 +106,12 @@ bool check_mark() } } - bool N_road = (! wall[x][y+1][0] && N_mark); - bool W_road = (! wall[x][y][1] && W_mark); - bool S_road = (! wall[x][y][0] && S_mark); - bool E_road = (! wall[x+1][y][1] && E_mark); + bool N_road = (!wall[x][y+1][0] && N_mark); + bool W_road = (!wall[x][y][1] && W_mark); + bool S_road = (!wall[x][y][0] && S_mark); + bool E_road = (!wall[x+1][y][1] && E_mark); - if (N_road && W_road && S_road && E_road) + if (N_road && W_road && S_road && E_road) { check = true; } @@ -126,51 +126,51 @@ void maze_entry(int x, int y, int dir, int open) switch (maze_dir) { case 0: //0表示北(上)，表示(x，y+1)坐标单元格的下方墙壁信息 - if (y == mark[0].size() - 1 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层尾插数据 + if (y == mark[0].size() - 1 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层尾插数据 { - for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++) + for (int i = 0; i < mark.size() - 1; i++) { mark[i].emplace_back(0); } - for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++) + for (int i = 0; i < wall.size() - 1; i++) { wall[i].emplace_back(vector(2,0)); } } - wall[x][y+1][0] = ! open; + wall[x][y+1][0] = !open; break; case 1: //1表示西(左)，表示(x，y)坐标单元格的左侧墙壁信息 - if (x == 0 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：头插一个内层 + if (x == 0 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：头插一个内层 { mark.emplace(mark.begin(), mark[0].size(), 0); wall.emplace(wall.begin(), wall[0].size(), vector(2,0)); } - wall[x][y][1] = ! open; + wall[x][y][1] = !open; break; case 2: //2表示南(下)，表示(x，y)坐标单元格的下侧墙壁信息 - if (y == 0 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层头插数据 + if (y == 0 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层头插数据 { - for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++) + for (int i = 0; i < mark.size() - 1; i++) { mark[i].emplace(mark[i].begin(), 0); } - for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++) + for (int i = 0; i < wall.size() - 1; i++) { wall[i].emplace(wall[i].begin(), vector(2,0)); } } - wall[x][y][0] = ! open; + wall[x][y][0] = !open; break; case 3: //3表示东(右)，表示(x+1，y)坐标单元格的左侧墙壁信息 - if (x == mark.size() - 1 && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：尾插一个内层 + if (x == (mark.size() - 1) && open) //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：尾插一个内层 { mark.emplace_back(mark[0].size(), 0); wall.emplace_back(wall[0].size(), vector(2,0)); } - wall[x+1][y][1] = ! open; + wall[x+1][y][1] = !open; break; } } @@ -246,21 +246,21 @@ void explore() } old_dir = rob_dir; - if (F_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir)) //如果前方有通路且前方单元格未被探索 + if (F_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir)) //如果前方有通路且前方单元格未被探索 { go_to(old_dir); //向前移动一格 explore(); //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中 go_to(old_dir + 2); //返回到移动前的单元格 } - if (L_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir + 1)) //如果左侧有通路且前方单元格未被探索 + if (L_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir + 1)) //如果左侧有通路且前方单元格未被探索 { go_to(old_dir + 1); //向左移动一格 explore(); //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中 go_to(old_dir - 1); //返回到移动前的单元格 } - if (R_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir - 1)) //如果右侧有通路且前方单元格未被探索 + if (R_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir - 1)) //如果右侧有通路且前方单元格未被探索 { go_to(old_dir - 1); //向右移动一格 explore(); //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中 diff --git a/maze_code/maze_func_flood.cpp b/maze_code/maze_func_flood.cpp index 98e7b31..03cf529 100644 --- a/maze_code/maze_func_flood.cpp +++ b/maze_code/maze_func_flood.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall) @@ -11,49 +11,49 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall) int num = 0; int size_x = mark.size(); int size_y = mark[0].size(); - map[0][0] = 0; - copy_map[0][0] = 0; + map[0] = 0; + copy_map[0] = 0; do { - for (i = 0; i < size_x; i++) + for (int i = 0; i < size_x; i++) { - for (j = 0; j < size_y; j++) + for (int j = 0; j < size_y; j++) { - if (! map[i][j] == -1) + if (map[(i * size_y) + j] != -1) { if (i > 0) { - if (! copy_wall[i][j][1] && map[i-1][j] = -1) //左边格子 + if (!copy_wall[(i * size_y * 2) + (j * 2) + 1] && map[((i-1) * size_y) + j] == -1) //左边格子 { - copy_map[i-1][j] = map[i][j] + 1; + copy_map[((i-1) * size_y) + j] = map[(i * size_y) + j] + 1; num++; } } if (i < size_x - 1) { - if (! copy_wall[i+1][j][1] && map[i+1][j] = -1) //右边格子 + if (!copy_wall[((i+1) * size_y * 2) + (j * 2) + 1] && map[((i+1) * size_y) + j] == -1) //右边格子 { - copy_map[i+1][j] = map[i][j] + 1; + copy_map[((i+1) * size_y) + j] = map[(i * size_y) + j] + 1; num++; } } if (j > 0) { - if (! copy_wall[i][j][0] && map[i][j-1] = -1) + if (!copy_wall[(i * size_y * 2) + (j * 2) + 0] && map[(i *size_y) + (j-1)] == -1) { - copy_map[i][j-1] = map[i][j] + 1; + copy_map[(i * size_y) + (j-1)] = map[(i * size_y) + j] + 1; num++; } } if (j < size_y - 1) { - if (! copy_wall[i][j+1][0] && map[i][j+1] = -1) + if (!copy_wall[(i * size_y * 2) + ((j+1) * 2) + 0] && map[(i * size_y) + (j+1)] == -1) { - copy_map[i][j+1] = map[i][j] + 1; + copy_map[(i * size_y) + (j+1)] = map[(i * size_y) + j] + 1; num++; } } @@ -61,12 +61,12 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall) } } - for (i = 0; i < size_x; i++) + for (int i = 0; i < size_x; i++) { - for (j = 0; j < size_y; j++) + for (int j = 0; j < size_y; j++) { - map[i][j] = copy_map[i][j]; + map[(i * size_y) + j] = copy_map[(i * size_y) + j]; } } - } while (map[target_x][target_y] == -1 && num < (size_x * size_y)) + } while (map[(target_x * size_y) + target_y] == -1 && num < (size_x * size_y)); } \ No newline at end of file diff --git a/maze_code/maze_func_goto.cpp b/maze_code/maze_func_goto.cpp index 22a93ff..884ff71 100644 --- a/maze_code/maze_func_goto.cpp +++ b/maze_code/maze_func_goto.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; /*---X坐标更新---*/ diff --git a/maze_code/maze_func_output.cpp b/maze_code/maze_func_output.cpp index 82d9edb..726bccc 100644 --- a/maze_code/maze_func_output.cpp +++ b/maze_code/maze_func_output.cpp @@ -2,39 +2,35 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; /*---打印数组检查错误---*/ /*---打印数组mark,map,copy_map等二维数组所用的函数---*/ -void output_arr2D(int *arr) +void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr) { - int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); - int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]); - for (int i = cols - 1; i >= 0; i--) + for (int i = size_y - 1; i >= 0; i--) { - for (int j = 0; j < rows; j++) + for (int j = 0; j < size_x; j++) { - cout << arr[j][i] << " "; + cout << arr[(j * size_y) + i] << " "; } cout << endl; } } /*---打印数组wall---*/ -void output_arrwall(int *arr) +void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr) { - int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); - int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]); - for (int i = cols - 1; i >= 0; i--) + for (int i = size_y - 1; i >= 0; i--) { - for (int j = 0; j < rows; j++) + for (int j = 0; j < size_x; j++) { - if (arr[j][i][1] == 1) + if (arr[(j * size_y * 2) + (i * 2) + 1] == 1) { cout << "|" ; } @@ -43,7 +39,7 @@ void output_arrwall(int *arr) cout << " " ; } - if (arr[j][i][0] == 1) + if (arr[(j * size_y * 2) + (i * 2) + 0] == 1) { cout << "_" ; } @@ -61,7 +57,7 @@ void output_arrpath(int *arr) { int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]); - for (i = 0; i < size; i++) + for (int i = 0; i < size; i++) { cout << arr[i] << " "; } diff --git a/maze_code/maze_func_path.cpp b/maze_code/maze_func_path.cpp index 5a199ed..d819aed 100644 --- a/maze_code/maze_func_path.cpp +++ b/maze_code/maze_func_path.cpp @@ -2,35 +2,34 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; /*---解迷宫路径到path数组函数---*/ -void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *copy_wall) +void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall) { - int k; int size_x = mark.size(); int size_y = mark[0].size(); - for (k = len -1; k >= 0; k--) + for (int k = len -1; k >= 0; k--) { - if (i > 0 && ! copy_wall[i][j][1] && map[i-1][j] == k) //前一个单位的东面是当前格，即当前格子的左侧为上一个格子 + if (i > 0 && !copy_wall[(i * size_y * 2) + (j * 2) + 1] && map[((i-1) * size_y) + j] == k) //前一个单位的东面是当前格，即当前格子的左侧为上一个格子 { i--; path[k] = 3; } - else if (i < size_x - 1 && ! copy_wall[i+1][j][1] && map[i+1][j] == k) //前一个单位的西面是当前格，即当前格子的右侧为上一个格子 + else if (i < size_x - 1 && !copy_wall[((i+1) * size_y * 2) + (j * 2) + 1] && map[((i+1) * size_y) + j] == k) //前一个单位的西面是当前格，即当前格子的右侧为上一个格子 { i++; path[k] = 1; } - else if(j > 0 && ! copy_wall[i][j][0] && map[i][j-1] == k) //前一个单位的北面是当前格，即当前格子的下侧为上一个格子 + else if(j > 0 && !copy_wall[(i * size_y * 2) + (j * 2) + 0] && map[(i * size_y) + (j-1)] == k) //前一个单位的北面是当前格，即当前格子的下侧为上一个格子 { j--; path[k] = 0; } - else if (j < size_y - 1 && ! copy_wall[i][j+1][0] && map[i][j+1] == k) //前一个单位的南面是当前格，即当前格子的上侧为上一个格子 + else if (j < size_y - 1 && !copy_wall[(i * size_y * 2) + ((j+1) * 2) + 0] && map[(i * size_y) + (j+1)] == k) //前一个单位的南面是当前格，即当前格子的上侧为上一个格子 { j++; path[k] = 2; @@ -45,7 +44,7 @@ void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *copy_wall) /*---通过path数组移动到目标点函数---*/ void drive_path(int len, int *path) { - for(i = 0; i < len; i++) + for(int i = 0; i < len; i++) { go_to(path[i]); } diff --git a/maze_code/maze_func_pid.cpp b/maze_code/maze_func_pid.cpp index 7a91f54..2d3af39 100644 --- a/maze_code/maze_func_pid.cpp +++ b/maze_code/maze_func_pid.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; diff --git a/maze_code/maze_main.cpp b/maze_code/maze_main.cpp index c852ca6..2d8916d 100644 --- a/maze_code/maze_main.cpp +++ b/maze_code/maze_main.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; @@ -15,29 +15,29 @@ int main() const int mazesize_x = mark.size(); //获取探索结束之后的迷宫的X轴长度 const int mazesize_y = mark[0].size(); //获取探索结束之后的迷宫的Y轴长度 - int copy_mark[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0 - int copy_wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1] = {}; //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0 + int copy_mark[mazesize_x * mazesize_y] = {}; //复制一份mark数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0 + int copy_wall[(mazesize_x + 1) * (mazesize_y + 1) * 2] = {}; //复制一份wall数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0 - array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark); //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能 - array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall); //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能 + array_copy_mark(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark); //复制一份mark数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能 + array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall); //复制一份wall数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能 - output_arr2D(copy_mark); //打印地图mark信息 - output_arrwall(copy_wall); //打印墙壁wall信息 + output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark); //打印地图mark信息 + output_arrwall(mazesize_x + 1, mazesize_y + 1, copy_wall); //打印墙壁wall信息 - int map[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //创建最短路径求解地图并初始化为0 - int copy_map[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //创建copy复制地图并初始化为0 + int map[mazesize_x * mazesize_y] = {}; //创建最短路径求解地图并初始化为0 + int copy_map[mazesize_x * mazesize_y] = {}; //创建copy复制地图并初始化为0 array_negative_one(map); //将map数组初始化为-1 array_negative_one(copy_map); //将copy_map数组初始化为-1 - flood(map, copy_map, copy_mark, copy_wall); //洪水填充算法 + flood(map, copy_map, copy_wall); //洪水填充算法 - output_arr2D(map); //打印map的数组信息 + output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, map); //打印map的数组信息 - const int len = map[target_x][target_y]; //迷宫的终点（人为确定） + const int len = map[(target_x * mazesize_y) + target_y]; //迷宫的终点（人为确定） int path[len] = {}; //创建最短路径结果地图并初始化为0 - build_path(target_x, target_y, len, path, copy_wall); //构建出最短路径path数组 + build_path(target_x, target_y, len, path, map, copy_wall); //构建出最短路径path数组 drive_path(len, path); //移动到指定目标点 output_arrpath(path); //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向 diff --git a/maze_code/maze_parameter.cpp b/maze_code/maze_parameter.cpp index 9f5f539..e409c7e 100644 --- a/maze_code/maze_parameter.cpp +++ b/maze_code/maze_parameter.cpp @@ -2,8 +2,8 @@ #include #include #include"eyebot++.h" -#include"maze_func.h" #include"maze_parameter.h" +#include"maze_func.h" using namespace std; /*---定义数据---*/ @@ -16,19 +16,6 @@ const int DIST_wall = 130 ; //与墙壁的距离 vector> mark(1,vector(1,0)); //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列 1=为已访问 vector>> wall(1,vector>(1,vector(2,0))); //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息 1=墙壁；0=通路 -/*---数组类---*/ -// int mark[4][4] = {}; //1=为已访问 -// int wall[5][5][2] = {}; //1=墙壁；0=通路 -// int map[4][4] = {}; //最短路径求解地图 -// int copy_map[4][4] = {}; //copy复制地图 -// int path[4][4] = {}; //最短路径结果地图 -// int mark[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //1=为已访问 -// int wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1][2] = {}; //1=墙壁；0=通路 -// wall[1][1][0] = 1; //定义迷宫的初始小车背后为墙 -// int map[mazesize_x][mazesize_y]; //最短路径求解地图 -// int copy_map[mazesize_x][mazesize_y]; //copy复制地图 -// int path[mazesize_x][mazesize_y]; //最短路径结果地图 - /*---机器人坐标---*/ int rob_x0 = 0; //机器人起点X坐标 int rob_y0 = 0; //机器人起点Y坐标 @@ -42,8 +29,10 @@ int rob_dir = 0; //机器人当前的朝向（初始为0） /*---PID算法---*/ const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5; //定义PID的参数 float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率 +float Kpid_speed; const int Kpid_base = 2, speed = 24; //定义基本角速度和速度 const int speed2 = 0.75*speed; //快到目的地时减速 +int speed1; int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差 const int eI_max = 20; //定义积分限幅 diff --git a/maze_code/maze_parameter.h b/maze_code/maze_parameter.h index 0ff8f0f..7100aa0 100644 --- a/maze_code/maze_parameter.h +++ b/maze_code/maze_parameter.h @@ -9,15 +9,8 @@ extern const int DIST_wall; //与墙壁的距离 /*---声明全局变量---*/ /*---声明全局容器---*/ -extern vector> mark; //声明mark容器（二维容器） -extern vector>> wall; //声明wall容器（三维容器） - -/*---声明数组类---*/ -// extern int mark[6][6]; //迷宫单元格是否访问数组 -// extern int wall[7][7][2]; //迷宫墙壁信息数组 -// extern int map[6][6]; //迷宫地图数组 -// extern int copy_map[6][6]; //迷宫地图复制数组 -// extern int path[6][6]; //迷宫路径数组 +extern std::vector> mark; //声明mark容器（二维容器） +extern std::vector>> wall; //声明wall容器（三维容器） /*---声明机器人坐标---*/ extern int rob_x0; //机器人起点X坐标 @@ -35,7 +28,8 @@ extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数 extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率 extern float Kpid_speed; //定义计算后的速度 extern const int Kpid_base, speed; //定义基本角速度和速度 -extern const int speed1,speed2; //快到目的地时减速 +extern const int speed2; //快到目的地时减速 +extern int speed1; extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差 extern const int eI_max; //定义积分限幅