2025.5.18第一次提交，包括17号和今天上午对实机的调试

bot_code/maze_func_goto.cpp

@@ -68,16 +68,23 @@ void go_to(int dir)
   {
     turn = +1;
   }
+  if (turn == -2)
+  {
+    turn = 2;
+  }
   
   if (turn) //如果turn不是0，则执行旋转命令
   {
+    OSWait(1000);
     BOTturn(turn);
+    OSWait(200);
     VWWait();
   }
   PIDStraight();   //使用PID算法算法，向指定方向直线行驶一格
+  //~ OSWait(200);
   VWWait();   //等待下一条指令
   
   rob_dir = maze_dir;  //更新机器人移动到下一格之后的方向
   xneighbor(rob_x,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的X坐标
   yneighbor(rob_y,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的y坐标
-}
+}