yyz/bk_bishe_pi
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2025.5.18第一次提交，包括17号和今天上午对实机的调试

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Ñõԭ×Ó
2025-05-18 11:35:02 +08:00
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commit df42d6ce7f
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bot_code/maze_parameter.h
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@@ -4,7 +4,8 @@
/*---声明数据---*/
/*---声明全局常量---*/
extern const int DIST_cell; //单元格长度
extern const int DIST_wall_F; //与前面墙壁的距离
extern const int DIST_move; //移动的单元格距离
extern const int DIST_wall_F; //与前面墙壁的距离
extern const int DIST_wall_RL; //与左右墙壁的距离
/*---声明全局变量---*/
@@ -26,13 +27,13 @@ extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
/*---PID算法---*/
extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
//~ extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
extern int Kpid_speed; //定义计算后的速度
extern const float Kpid_base; //定义速度基础倍数速度
extern const int speed; //定义速度基础倍数速度
extern const int speed2; //快到目的地时减速
extern const float Kpid_base; //定义速度基础倍数速度
extern const int speed_l; //定义左轮基本速度
//~ extern const int speed_r; //定义右轮基本速度
extern int speed_r; //定义右轮基本速度
extern const int speed_xianfu; //kpid输出速度的限幅
extern int speed1;
extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
extern const int eI_max; //定义积分限幅
@@ -40,4 +41,4 @@ extern const int eI_max; //定义积分限幅
extern const int target_x; //声明目标点的X坐标
extern const int target_y; //声明目标点的Y坐标
/*---声明结束---*/
/*---声明结束---*/