2025.5.16第二次，提交部分常用代码，方便在树莓派中复制使用。

maze_code/maze_func.h

@@ -20,7 +20,7 @@ void go_to(int dir);                //行驶到指定单元格
 
 /*---PART3---*/
 /*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
-void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
+void flood(int *map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
 /*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
 
 /*---PART4---*/
@@ -31,7 +31,7 @@ void drive_path(int len, int *path);    //移动到目的地
 
 /*---PART5---*/
 /*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
-void array_negative_one(int *arr);  //将数组初始化为-1
+void array_negative_one(int size, int *arr);  //将数组初始化为-1
 void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
 void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
 /*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
@@ -40,6 +40,6 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wa
 /*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
 void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr);        //打印所有二维数组数组
 void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr);      //打印wall数组
-void output_arrpath(int *arr);      //打印path数组
+void output_arrpath(int size, int *arr);      //打印path数组
 /*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
 

maze_code/maze_func_array.cpp

@@ -27,17 +27,14 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall)
     {
       for(int k = 0; k < 2; k++)
       {
-        copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k];
+        copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k];  //注释：k = 0记录的是单元格下方的数据，1记录的是单元格左边的数据，所以转为一维数组后，i*...+j*...+k,k=1为左侧数据，k=0为下方墙壁。
       }
     }
   }
 }
 
-/*---将二维数组初始化为-1---*/
+void array_negative_one(int size, int *arr)  //将数组初始化为-1
-void array_negative_one(int *arr)
 {
-  int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);  //获取X轴长度
-  
   for (int i = 0; i < size; i++)
   {
     arr[i] = -1;

maze_code/maze_func_flood.cpp

@@ -1,19 +1,17 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
-void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall)
+void flood(int *map, int *copy_wall)
 {
   int num = 0;
   int size_x = mark.size();
   int size_y = mark[0].size();
   map[0] = 0;
-  copy_map[0] = 0;
 
   do
   {
@@ -61,13 +59,5 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall)
         }
       }
     }
-
+  } while (map[((target_x - 1) * size_y) + (target_y - 1)] == -1  &&  num < (size_x * size_y));
-    // for (int i = 0; i < size_x; i++)
-    // {
-    //   for (int j = 0; j < size_y; j++)
-    //   {
-    //     map[(i * size_y) + j] = copy_map[(i * size_y) + j];
-    //   }
-    // }
-  } while (map[(target_x * size_y) + target_y] == -1  &&  num < (size_x * size_y));
 }

maze_code/maze_func_goto.cpp

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_func_output.cpp

@@ -1,8 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
-#include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
@@ -11,7 +9,6 @@ using namespace std;
 /*---打印数组mark,map,copy_map等二维数组所用的函数---*/
 void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr)
 {
-
   for (int i = size_y - 1; i >= 0; i--)
   {
     for (int j = 0; j < size_x; j++)
@@ -25,7 +22,6 @@ void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr)
 /*---打印数组wall---*/
 void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr)
 {
-
   for (int i = size_y; i >= 0; i--)
   {
     for (int j = 0; j <= size_x; j++)
@@ -52,11 +48,8 @@ void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr)
   }
 }
 
-/*---打印数组path---*/
+void output_arrpath(int size, int *arr)
-void output_arrpath(int *arr)
 {
-  int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
-  
   for (int i = 0; i < size; i++)
   {
     cout << arr[i] << " ";

maze_code/maze_func_path.cpp

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_func_pid.cpp

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_main.cpp

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
@@ -27,21 +26,17 @@ int main()
   output_arrwall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);  //打印墙壁wall信息
 
   int map[mazesize_x * mazesize_y] = {};       //创建最短路径求解地图并初始化为0
-  int copy_map[mazesize_x * mazesize_y] = {};  //创建copy复制地图并初始化为0
+  array_negative_one(mazesize_x * mazesize_y, map);        //将map数组初始化为-1
-  
-  array_negative_one(map);        //将map数组初始化为-1
-  array_negative_one(copy_map);   //将copy_map数组初始化为-1
-  
-  flood(map, copy_map, copy_wall);  //洪水填充算法
   
+  flood(map, copy_wall);  //洪水填充算法
   output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, map);  //打印map的数组信息
 
-  const int len = map[(target_x * mazesize_y) + target_y];  //迷宫的终点（人为确定）
+  const int len = map[((target_x - 1) * mazesize_y) + (target_y -1)];  //迷宫的终点（人为确定）
   int path[len] = {};   //创建最短路径结果地图并初始化为0
 
-  build_path(target_x, target_y, len, path, map, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
+  build_path(target_x - 1, target_y - 1, len, path, map, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
   drive_path(len, path);  //移动到指定目标点
 
-  output_arrpath(path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
+  output_arrpath(len, path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
   
 }

maze_code/maze_parameter.cpp

@@ -1,10 +1,9 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
-#include"maze_func.h"
+// #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
 /*---定义数据---*/

文件/eyebot函数.cpp

@@ -0,0 +1,8 @@
+
+OSWait();
+PSDGetRaw();
+MOTORDriveRaw();
+VWSetSpeed();
+VWGetPosition();
+VWSetPosition();
+VWWait();

文件/终端常用.ini

@@ -0,0 +1,221 @@
+
+[eyesim]
+#切换到project路径下:
+cd /cygdrive/d/桌面/sync同步文件夹/sync同步文件夹/本科毕设/bk_bishe/eyesim/project
+cd /cygdrive/d/桌面/sync同步文件夹/sync同步文件夹/本科毕设/bk_bishe/eyesim/all_test01
+cd /cygdrive/d/桌面/sync同步文件夹/sync同步文件夹/本科毕设/bk_bishe/编写代码
+cd /cygdrive/d/桌面/sync同步文件夹/sync同步文件夹/本科毕设/bk_bishe/C++功能测试/arr_ test/
+
+
+
+#编译PID:
+g++sim PIDmain.cpp PID.cpp -o maze.x
+#编译递归探索部分:
+g++sim maze_main.cpp maze_explore.cpp -o maze.x
+
+[树莓派]
+#关机：
+sudo halt
+
+#编译：
+gccarm myfile.cpp -o myfile.x
+
+
+[git]
+#查看：
+git gelper#查看所有的git命令
+
+##---从远程仓库克隆/获取---##
+git clone <repo> #从远程仓库克隆代码
+git clone -b 分支名 地址 #克隆分支代码到本地
+git clone <repo> <directory>#将代码内容克隆到指定目录
+参数：
+repo :仓库地址
+directory:本地目录
+
+例如：
+git clone git://github.com/schacon/grit.git
+git clone git://github.com/schacon/grit.git mygrit # 克隆到指定本地目录
+# 不同协议的仓库地址
+git clone http://github.com/CosmosHua/locate new      --HTTP协议
+git clone git://github.com/CosmosHua/locate new       --GIT协议
+git clone https://github.com/fsliurujie/test.git      --HTTPS协议
+
+
+##---添加文件到暂存区（追踪文件）---##
+# 添加指定文件到暂存区
+git add 文件名
+
+# 提交多个文件到暂存区
+git add 文件1,文件2
+
+# 将所有文件提交到暂存区
+git add . 
+
+# 一个文件分多次提交
+git add -p 文件名 
+
+##---提交文件到本地仓库---##
+# 全部提交到本地仓库
+git commit 
+
+# 提交指定文件到本地仓库
+git commit 
+
+ # 添加提交备注信息，在提交文件后立马用
+git commit -m "提交的备注信息"
+
+# 将工作区修改或删除的文件提交到本地版本库，新增的文件不会被提交
+git commit -am "备注信息" 
+
+# 修改最新一条提交记录的提交原因
+git commit --amend - m "提交原因"
+
+# 将当前文件改动提交到HEAD或当前分支的历史ID
+git commit -C HEAD
+注： 在 Linux 系统中,'commit 信息使用单引号 ',"Windows 系统,commit 信息使用双引号 "。
+
+##---远程操作---##
+git remote -v # 查看远程版本库信息
+
+git branch -r # 查看远程分支信息
+
+git remote show <remote> # 查看远程版本库信息
+
+git remote add <remote> <url> # 添加远程版本库，<remote>是给远程仓库命名，通常是origin
+
+git fetch <remote> # 从远程代码库获取最新代码（不合并到本地分支）
+
+git pull <remote> <branch> # 获取最新代码并快速合并
+
+git push <remote> <branch> # 上传代码并快速合并，<branch>是指将代码上传到该分支上
+
+git push <remote> :<branch/tag-name> # 删除远程分支或标签
+git push origin --delete <分支名称/标签名称> # 删除远程分支或标签
+
+git push -tags # 上传所有标签
+
+##---查看修改历史---##
+# 查看指定文件的修改历史
+git blame 文件名
+
+# 从100行开始，到110行 逐行查看文件的修改历史
+git blame -L 100,10 文件名 
+
+
+##打开图形化工具##
+gitk
+
+##删除文件##
+# 将文件从暂存区和工作区删除
+git rm 文件名
+
+# 删除之前修改过并且已经放到暂存区域的话，则必须要用强制删除选项 -f
+git rm -f 文件名
+
+# 只删除暂存区的文件，工作区保留
+git rm --cached 文件名
+
+# 清除缓存区
+git rm -r --cached .
+
+
+##---git回退操作---##
+git reset [--soft | --mixed | --hard] [HEAD]
+# --soft 指针移动的时候，工作区内容不变，重置git commit提交
+【简单来说就是取消commit操作，提交过的文件恢复到暂存区】
+
+# --mixed 为默认，可以省略该参数，指针移动，重置git add、git commit操作
+【简单来说就是取消add和commit操作，将提交的内容恢复到暂存区，再将暂存区的内容恢复到工作区】
+
+# --hard  指针移动，工作区、暂存区内容删除，回到上一个提交的版本
+【简单来说就是HEAD指针移动到指定版本后之后，其后面版本的工作区、、缓存区内容全部清除】
+
+# 回退一个版本，将已提交的内容恢复到暂存区，不影响工作区的文件(未提交的也不受影响)
+git reset HEAD^ --soft
+
+# 回退一个版本，重置暂存区的文件与上一次的提交(commit)保持一致，不影响原来工作区(未提交的也不受影响)
+git reset HEAD^
+# 或者写成
+git reset HEAD^ --mixed
+
+# 回退一个版本，清空暂存区，将上个版本的内容完全替代本地工作区版本内容
+git reset HEAD^ --hard
+
+# 回退到该次提交id的位置 并将回撤内容保存在暂存区
+git reset --soft commitID 
+
+# 将本地的状态回退到和远程仓库的一样 
+git reset --hard origin/master 
+
+# 从仓库回退到暂存区
+git reset --files
+
+# 所有内容都回撤完了后将回撤后的内容强制推送到远程分支
+git push -f -u origin 分支名
+
+##---回退n个版本---##
+git reset HEAD # 表示当前版本
+git reset HEAD^ # 回退1个版本
+git reset HEAD^^ # 回退2个版本
+git reset HEAD^^^ # 回退3个版本
+...
+
+# 回退n个版本
+git reset HEAD~n 
+# 或者
+git reset HEAD^n
+
+
+##---分支---##
+# 新建分支
+git branch 分支名 
+
+# 查看当前所有本地分支
+git branch 
+
+# 切换分支
+git checkout 分支名
+
+# 创建并切换分支
+git checkout -b 分支名
+
+# 还原这个文件到对应的commitId的版本
+git checkout commitId 文件名（文件路径下的文件名） 
+
+# 查看本地当前分支以及提交hash值和commit信息
+git branch -v
+
+# 查看全部分支(列出远程分支以及本地分支名 远程分支会以remote/origin/分支名这种形式展示 红色标识)
+git branch -a
+
+# 查看带有最后提交id、最近提交原因等信息的本地版本库分支列表
+git branch -vv
+
+# 列出远程分支(远程所有分支名)
+git branch -r
+
+# 合并指定分支到当前分支
+git merge 指定分支名
+
+#  把其他分支的某一次提交内容合并到当前分支
+git cherry-pick commitId
+
+# 删除本地分支
+git branch -d 分支名 
+
+# 分支未提交到本地版本库前强制删除分支
+git branch -D 分支名
+
+# 修改分支名
+git branch -m 旧分支名 新分支名 
+
+# 修改分支名 M强制修改 若与其他分支有冲突也会创建(慎用)
+git branch -M 旧分支名 新分支名
+
+# 删除远程版本库上的分支
+git push origin --delete <分支名称>
+git push origin :<分支名称>
+
+# 将本地分支与远程分支相关联
+git push -u origin <本地分支名称>