#include<iostream>
#include<string>
#include<vector>
#include"eyebot++.h"
#include"maze_parameter.h"
// #include"maze_func.h"
using namespace std;

/*---定义数据---*/
/*---定义全局常量---*/
const int DIST_cell = 300 ;     //单元格长度
const int DIST_wall_F = 90 ;     //与墙壁的距离
extern const int DIST_wall_RL = 100;      //与左右墙壁的距离

/*---定义全局变量---*/
/*---容器类---*/
std::vector<std::vector<int>> mark(1,std::vector<int>(1,0));                                   //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列    1=为已访问
std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall(2,std::vector<std::vector<int>>(2,std::vector<int>(2,0)));    //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息   1=墙壁；0=通路

/*---机器人坐标---*/
int rob_x0 = 0;     //机器人起点X坐标
int rob_y0 = 0;     //机器人起点Y坐标
int rob_x = 0;      //机械人当前X坐标（初始为0）
int rob_y = 0;      //机器人当前Y坐标（初始为0）
int rob_dir = 0;    //机器人当前的朝向（初始为0）

/*---递归算法---*/


/*---PID算法---*/
const float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.5;   //定义PID的参数
float Kpid;                             //定义PID计算后输出的倍率
int Kpid_speed;
const float Kpid_base = 0.1;            //定义基本角速度和速度
const int speed = 50;                   //定义基本角速度和速度
const int speed2 = 0.75*speed;          //快到目的地时减速
int speed1;
int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
const int eI_max = 20;                  //定义积分限幅

/*---目标点的坐标---*/
const int target_x = 4;   //声明目标点的X坐标
const int target_y = 4;   //声明目标点的Y坐标

/*---定义结束---*/