#pragma once

/*---PART1---*/
/*---以下为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
bool check_mark();                                  //检查单元格各方面是否已被确认
void maze_entry(int x, int y, int dir, int open);   //maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路
bool unmarked(int y, int x, int dir);               //检查该方向是否已被标记
void explore();                                     //递归函数
/*---以上为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/

/*---PART2---*/
/*---以下为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
void xneighbor(int x, int dir);     //X坐标更新
void yneighbor(int y, int dir);     //Y坐标更新
void eI_xianfu(int eI_max);         //对PID控制的积分部分I限幅
void pid_speed_xianfu(int Kpid_speed);  //对PID控制的输出部分限幅
void PID_AL();                      //位置式PID算法
void PIDStraight();                 //PID控制下的直线行驶
void go_to(int dir);                //行驶到指定单元格
void BOTturn(int turn);             //自定义转向函数
/*---以上为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/

/*---PART3---*/
/*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
void flood(int *map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
/*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/

/*---PART4---*/
/*---以下为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall);     //路径算法
void drive_path(int len, int *path);    //移动到目的地
/*---以上为路径算法部分涉及到的函数声明---*/

/*---PART5---*/
/*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
void array_negative_one(int size, int *arr);  //将数组初始化为-1
void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
/*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/

/*---PART6---*/
/*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr);        //打印所有二维数组数组
void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr);      //打印wall数组
void output_arrpath(int size, int *arr);      //打印path数组
/*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/