#include<iostream>
#include<string>
#include<vector>
#include"eyebot++.h"
#include"maze_func.h"
#include"maze_parameter.h"
using namespace std;


/*---下面是主函数---*/
int main()
{
  explore();  //使用递归算法构建地图
  
  const int mazesize_x = mark.size();       //获取探索结束之后的迷宫的X轴长度
  const int mazesize_y = mark[0].size();    //获取探索结束之后的迷宫的Y轴长度

  int copy_mark[mazesize_x][mazesize_y] = {};           //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0
  int copy_wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1] = {};   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0

  array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
  array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能

  output_arr2D(copy_mark);    //打印地图mark信息
  output_arrwall(copy_wall);  //打印墙壁wall信息

  int map[mazesize_x][mazesize_y] = {};       //创建最短路径求解地图并初始化为0
  int copy_map[mazesize_x][mazesize_y] = {};  //创建copy复制地图并初始化为0
  
  array_negative_one(map);        //将map数组初始化为-1
  array_negative_one(copy_map);   //将copy_map数组初始化为-1
  
  flood(map, copy_map, copy_mark, copy_wall);  //洪水填充算法

  output_arr2D(map);  //打印map的数组信息

  const int len = map[target_x][target_y];  //迷宫的终点（人为确定）
  int path[len] = {};   //创建最短路径结果地图并初始化为0

  build_path(target_x, target_y, len, path, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
  drive_path(len, path);  //移动到指定目标点

  output_arrpath(path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
  
}