#include<iostream>
#include<string>
#include<vector>
#include"eyebot++.h"
#include"maze_func.h"
#include"maze_parameter.h"
using namespace std;

/*---定义数据---*/
/*---定义全局常量---*/
const int DIST_cell = 360 ;     //单元格长度
const int DIST_wall = 130 ;     //与墙壁的距离

/*---定义全局变量---*/
/*---容器类---*/
vector<vector<int>> mark(1,vector<int>(1,0));                                   //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列    1=为已访问
vector<vector<vector<int>>> wall(1,vector<vector<int>>(1,vector<int>(2,0)));    //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息   1=墙壁；0=通路

/*---数组类---*/
// int mark[4][4] = {};                                 //1=为已访问
// int wall[5][5][2] = {};                              //1=墙壁；0=通路
// int map[4][4] = {};                                  //最短路径求解地图
// int copy_map[4][4] = {};                             //copy复制地图
// int path[4][4] = {};                                 //最短路径结果地图
// int mark[mazesize_x][mazesize_y] = {};               //1=为已访问
// int wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1][2] = {};    //1=墙壁；0=通路
// wall[1][1][0] = 1;                                   //定义迷宫的初始小车背后为墙
// int map[mazesize_x][mazesize_y];                     //最短路径求解地图
// int copy_map[mazesize_x][mazesize_y];                //copy复制地图
// int path[mazesize_x][mazesize_y];                    //最短路径结果地图

/*---机器人坐标---*/
int rob_x0 = 0;     //机器人起点X坐标
int rob_y0 = 0;     //机器人起点Y坐标
int rob_x = 0;      //机械人当前X坐标（初始为0）
int rob_y = 0;      //机器人当前Y坐标（初始为0）
int rob_dir = 0;    //机器人当前的朝向（初始为0）

/*---递归算法---*/


/*---PID算法---*/
const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5;   //定义PID的参数
float Kpid;                             //定义PID计算后输出的倍率
const int Kpid_base = 2, speed = 24;    //定义基本角速度和速度
const int speed2 = 0.75*speed;           //快到目的地时减速
int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
const int eI_max = 20;                  //定义积分限幅

/*---目标点的坐标---*/
const int target_x = 4;   //声明目标点的X坐标
const int target_y = 4;   //声明目标点的Y坐标

/*---定义结束---*/