#pragma once
#include<vector>

/*---声明数据---*/
/*---声明全局常量---*/
extern const int DIST_cell;         //单元格长度
extern const int DIST_wall_F;       //与前面墙壁的距离
extern const int DIST_wall_RL;      //与左右墙壁的距离

/*---声明全局变量---*/

/*---声明全局容器---*/
extern std::vector<std::vector<int>> mark;                  //声明mark容器（二维容器）
extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall;     //声明wall容器（三维容器）

/*---声明机器人坐标---*/
extern int rob_x0;  //机器人起点X坐标
extern int rob_y0;  //机器人起点Y坐标
extern int rob_x;   //机械人当前X坐标
extern int rob_y;   //机器人当前Y坐标
extern int rob_dir; //机器人当前的朝向

/*---各种全局量声明结束---*/

/*---递归算法---*/

/*---PID算法---*/
extern const float Kp, Ki, Kd;                  //声明PID的参数
extern float Kpid;                              //定义PID计算后输出的倍率
extern int Kpid_speed;                          //定义计算后的速度
extern const float Kpid_base;                   //定义速度基础倍数速度
extern const int speed;                         //定义速度基础倍数速度
extern const int speed2;                        //快到目的地时减速
extern int speed1;
extern int err, err_old, err_sum, err_diff;     //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
extern const int eI_max;                        //定义积分限幅

/*---目标点坐标---*/
extern const int target_x;    //声明目标点的X坐标
extern const int target_y;    //声明目标点的Y坐标

/*---声明结束---*/