#include<iostream>
#include<string>
#include<vector>
#include"eyebot++.h"
#include"maze_parameter.h"
#include"maze_func.h"
using namespace std;


/*---下面是主函数---*/
int main()
{
  explore();  //使用递归算法构建地图
  //~ wall[0][0][0] = 1;
  explore();


  const int mazesize_x = mark.size();       //获取探索结束之后的迷宫的X轴长度
  const int mazesize_y = mark[0].size();    //获取探索结束之后的迷宫的Y轴长度

  int copy_mark[mazesize_x * mazesize_y] = {};           //复制一份mark数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0
  int copy_wall[(mazesize_x + 1) * (mazesize_y + 1) * 2] = {};   //复制一份wall数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0

  array_copy_mark(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark);   //复制一份mark数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能
  array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);   //复制一份wall数组，并转换为一维数组，便于后续频繁读取提升性能

  output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark);    //打印地图mark信息
  output_arrwall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);  //打印墙壁wall信息

  int map[mazesize_x * mazesize_y] = {};       //创建最短路径求解地图并初始化为0
  array_negative_one(mazesize_x * mazesize_y, map);        //将map数组初始化为-1
  
  flood(map, copy_wall);  //洪水填充算法
  output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, map);  //打印map的数组信息

  const int len = map[((target_x - 1) * mazesize_y) + (target_y -1)];  //迷宫的终点（人为确定）
  int path[len] = {};   //创建最短路径结果地图并初始化为0

  build_path(target_x - 1, target_y - 1, len, path, map, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
  drive_path(len, path);  //移动到指定目标点

  output_arrpath(len, path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
  
}