几个数组：
wall，mark，maze....

机器人坐标：
rob_x   机器人X坐标
rob_y   机器人Y坐标
rob_dir   机器人朝向

迷宫基础数据：
DIST_cell   单个单元格的长度
DIST_wall   PID直线的时候，检测与墙壁的距离值

PID：
err，err_old，err_sum，err_diff, eI_max   误差，上一次误差，积分累计误差，微分误差变化，积分限幅
Kp, Ki, Kd, Kpid    PID控制的参数P,I,D以及算法输出的倍率参数