bk_bishe_pi/bot_code_turn/maze_func_path.cpp

#include<iostream>
#include<string>
#include<vector>
#include<cstdlib>
#include"maze_parameter.h"
#include"maze_func.h"
using namespace std;

/*---解迷宫路径到path数组函数---*/
void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall)
{
    int size_x = mark.size();
    int size_y = mark[0].size();

    for (int k = len -1; k >= 0; k--)
    {
        if (i > 0  &&  !copy_wall[(i * (size_y + 1) * 2)  +  (j * 2)  +  1]  &&  map[((i-1) * size_y)  +  j] == k)   //前一个单位的东面是当前格，即当前格子的左侧为上一个格子
        {
            i--;
            path[k] = 3;
        }
        else if (i < size_x - 1  &&  !copy_wall[((i+1) * (size_y + 1) * 2)  +  (j * 2)  +  1]  &&  map[((i+1) * size_y)  +  j] == k)   //前一个单位的西面是当前格，即当前格子的右侧为上一个格子
        {
            i++;
            path[k] = 1;
        }
        else if(j > 0  &&  !copy_wall[(i * (size_y + 1) * 2)  +  (j * 2) +  0]  &&  map[(i * size_y)  +  (j-1)] == k)   //前一个单位的北面是当前格，即当前格子的下侧为上一个格子
        {
            j--;
            path[k] = 0;
        }
        else if (j < size_y - 1  &&  !copy_wall[(i * (size_y + 1) * 2)  +  ((j+1) * 2)  +  0]  &&  map[(i * size_y)  +  (j+1)] == k)   //前一个单位的南面是当前格，即当前格子的上侧为上一个格子
        {
            j++;
            path[k] = 2;
        }
        else
        {
            cout << "error" << endl;
            exit(1);
        }
    }
}

/*---通过path数组移动到目标点函数---*/
void drive_path(int len, int *path)
{
    for(int i = 0; i < len; i++)
    {
        go_to(path[i]);
    }
}