mirror of
https://gitee.com/yyz_o/bk_bishe_pi.git
synced 2025-09-07 23:21:26 +00:00
48 lines
1.9 KiB
C++
48 lines
1.9 KiB
C++
#pragma once
|
||
#include<vector>
|
||
|
||
/*---声明数据---*/
|
||
/*---声明全局常量---*/
|
||
extern const int DIST_cell; //单元格长度
|
||
extern const int DIST_move; //移动的单元格距离
|
||
extern const int DIST_wall_F; //与前面墙壁的距离
|
||
extern const int DIST_wall_RL; //与左右墙壁的距离
|
||
|
||
/*---声明全局变量---*/
|
||
|
||
/*---声明全局容器---*/
|
||
extern std::vector<std::vector<int>> mark; //声明mark容器（二维容器）
|
||
extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall; //声明wall容器（三维容器）
|
||
|
||
/*---声明机器人坐标---*/
|
||
extern int rob_x0; //机器人起点X坐标
|
||
extern int rob_y0; //机器人起点Y坐标
|
||
extern int rob_x; //机械人当前X坐标
|
||
extern int rob_y; //机器人当前Y坐标
|
||
extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
|
||
|
||
/*---各种全局量声明结束---*/
|
||
|
||
/*---递归算法---*/
|
||
|
||
/*---PID算法---*/
|
||
extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
|
||
//~ extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
|
||
extern int Kpid_speed; //定义计算后的速度
|
||
extern const float Kpid_base; //定义速度基础倍数速度
|
||
extern const int speed_l; //定义左轮基本速度
|
||
extern const int speed_r; //定义右轮基本速度
|
||
//~ extern int speed_r; //定义右轮基本速度
|
||
extern const int speed_xianfu; //kpid输出速度的限幅
|
||
extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
|
||
extern const int eI_max; //定义积分限幅
|
||
|
||
/*---目标点坐标---*/
|
||
// extern const int target_x; //声明目标点的X坐标
|
||
// extern const int target_y; //声明目标点的Y坐标
|
||
|
||
extern int target_x; //声明目标点的X坐标
|
||
extern int target_y; //声明目标点的Y坐标
|
||
|
||
/*---声明结束---*/
|