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#pragma once
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/*---PART1---*/
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/*---以下为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
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bool check_mark(); //检查单元格各方面是否已被确认
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void maze_entry(int x, int y, int dir, int open); //maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路
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bool unmarked(int y, int x, int dir); //检查该方向是否已被标记
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void explore(); //递归函数
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/*---以上为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
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/*---PART2---*/
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/*---以下为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
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void xneighbor(int x, int dir); //X坐标更新
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void yneighbor(int y, int dir); //Y坐标更新
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void eI_xianfu(); //对PID控制的积分部分I限幅
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void pid_speed_xianfu(); //对PID控制的输出部分限幅
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void PID_AL(); //位置式PID算法
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void PIDStraight(); //PID控制下的直线行驶
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void go_to(int dir); //行驶到指定单元格
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void BOTturn(int turn); //自定义转向函数
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/*---以上为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
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/*---PART3---*/
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/*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
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void flood(int *map, int *copy_wall); //洪水填充算法
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/*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
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/*---PART4---*/
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/*---以下为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
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void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *map, int *copy_wall); //路径算法
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void drive_path(int len, int *path); //移动到目的地
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/*---以上为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
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/*---PART5---*/
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/*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
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void array_negative_one(int size, int *arr); //将数组初始化为-1
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void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark); //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
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void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall); //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
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/*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
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/*---PART6---*/
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/*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
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void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr); //打印所有二维数组数组
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void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr); //打印wall数组
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void output_arrpath(int size, int *arr); //打印path数组
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/*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
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