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#pragma once
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#include<vector>
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/*---声明数据---*/
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/*---声明全局常量---*/
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extern const int DIST_cell; //单元格长度
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extern const int DIST_wall_F; //与前面墙壁的距离
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extern const int DIST_wall_RL; //与左右墙壁的距离
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/*---声明全局变量---*/
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/*---声明全局容器---*/
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extern std::vector<std::vector<int>> mark; //声明mark容器（二维容器）
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extern std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall; //声明wall容器（三维容器）
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/*---声明机器人坐标---*/
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extern int rob_x0; //机器人起点X坐标
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extern int rob_y0; //机器人起点Y坐标
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extern int rob_x; //机械人当前X坐标
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extern int rob_y; //机器人当前Y坐标
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extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
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/*---各种全局量声明结束---*/
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/*---递归算法---*/
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/*---PID算法---*/
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extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
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extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
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extern int Kpid_speed; //定义计算后的速度
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extern const float Kpid_base; //定义速度基础倍数速度
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extern const int speed; //定义速度基础倍数速度
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extern const int speed2; //快到目的地时减速
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extern const int speed_xianfu; //kpid输出速度的限幅
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extern int speed1;
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extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
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extern const int eI_max; //定义积分限幅
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/*---目标点坐标---*/
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extern const int target_x; //声明目标点的X坐标
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extern const int target_y; //声明目标点的Y坐标
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/*---声明结束---*/ |