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#include<iostream>
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#include<string>
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#include<vector>
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#include"eyebot++.h"
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#include"maze_parameter.h"
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// #include"maze_func.h"
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using namespace std;
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/*---定义数据---*/
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/*---定义全局常量---*/
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const int DIST_cell = 240; //单元格长度
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const int DIST_move = 320; //移动的单元格距离
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//~ const int DIST_move = 330; //移动的单元格距离
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const int DIST_wall_F = 100; //与墙壁的距离
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//~ const int DIST_wall_F = 95; //与墙壁的距离
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//~ const int DIST_wall_RL = 90; //与左右墙壁的距离 1
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const int DIST_wall_RL = 87; //与左右墙壁的距离
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/*---定义全局变量---*/
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/*---容器类---*/
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std::vector<std::vector<int>> mark(1,std::vector<int>(1,0)); //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列 1=为已访问
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std::vector<std::vector<std::vector<int>>> wall(2,std::vector<std::vector<int>>(2,std::vector<int>(2,0))); //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息 1=墙壁；0=通路
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/*---机器人坐标---*/
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int rob_x0 = 0; //机器人起点X坐标
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int rob_y0 = 0; //机器人起点Y坐标
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int rob_x = 0; //机械人当前X坐标（初始为0）
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int rob_y = 0; //机器人当前Y坐标（初始为0）
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int rob_dir = 0; //机器人当前的朝向（初始为0）
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/*---递归算法---*/
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/*---PID算法---*/
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/*--成功过的方案--*/
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//~ const float Kp = 2.8, Ki = 0.006, Kd = 0.08; //定义PD的参数16-2此方案成功过，就是有点摇摇晃晃 墙壁为1
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//~ const float Kp = 0.2, Ki =0, Kd = 1; //定义PD的参数16-2
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/*--在尝试的方案--*/
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const float Kp = 0.22, Ki =0.004, Kd = 1; //定义PD的参数16-2
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//~ float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
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int Kpid_speed;
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const float Kpid_base = 1; //定义基本角速度和速度
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const int speed_l = 16; //定义基本左轮速度
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const int speed_r = speed_l - 1; //定义基本右轮速度
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//~ int speed_r = speed_l - 1; //定义基本右轮速度
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const int speed_xianfu = 2; //定义kpid限幅
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int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
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const int eI_max = 200; //定义积分限幅
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/*---目标点的坐标---*/
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// const int target_x = 3; //声明目标点的X坐标
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// const int target_y = 4; //声明目标点的Y坐标
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int target_x; //声明目标点的X坐标
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int target_y; //声明目标点的Y坐标
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/*---定义结束---*/
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