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编写代码/maze_parameter.cpp

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+#include<iostream>
+#include<string>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---定义全局常量---*/
+const int DIST_cell = 360 ;
+const int DIST_wall = 130 ;
+// const int mazesize_x = 6 ;
+// const int mazesize_y = 6 ;
+/*---全局各种常量定义完成---*/
+
+/*---定义全局变量---*/
+/*---数组类---*/
+int mark[6][6] = {}; //1=为已访问
+int wall[7][7][2] = {}; //1=墙壁；0=通路
+int map[6][6] = {};   //最短路径求解地图
+int copy_map[6][6] = {};    //copy复制地图
+int path[6][6] = {};    //最短路径结果地图
+// int mark[mazesize_x][mazesize_y] = {}; //1=为已访问
+// int wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1][2] = {}; //1=墙壁；0=通路
+//wall[1][1][0] = 1;    //定义迷宫的初始小车背后为墙
+// int map[mazesize_x][mazesize_y];  //最短路径求解地图
+// int copy_map[mazesize_x][mazesize_y]; //copy复制地图
+// int path[mazesize_x][mazesize_y]; //最短路径结果地图
+/*---机器人坐标---*/
+int rob_x = 1 ;   //机械人初始的X坐标
+int rob_y = 1 ;   //机器人初始的Y坐标
+int rob_dir = 0 ; //机器人初始的朝向
+
+/*---递归算法---*/
+/*---PID算法---*/
+const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5;   //定义PID的参数
+float Kpid;   //定义PID计算后输出的倍率
+const int Alpha = 2, SPEED = 200;   //定义基本角速度和速度
+const int SPEED2 = 0.25*SPEED;    //快到目的地时减速
+int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+const int eI_max = 20;    //定义积分限幅
+/*---全局各种变量定义完成---*/