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几个数组：
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wall，mark，maze....
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机器人坐标：
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rob_x 机器人X坐标
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rob_y 机器人Y坐标
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rob_dir 机器人朝向
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迷宫基础数据：
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DIST_cell 单个单元格的长度
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DIST_wall PID直线的时候，检测与墙壁的距离值
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PID：
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err，err_old，err_sum，err_diff, eI_max 误差，上一次误差，积分累计误差，微分误差变化，积分限幅
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Kp, Ki, Kd, Kpid PID控制的参数P,I,D以及算法输出的倍率参数
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