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maze_code/全局变量.txt

@@ -0,0 +1,16 @@
+几个数组：
+wall，mark，maze....
+
+机器人坐标：
+rob_x   机器人X坐标
+rob_y   机器人Y坐标
+rob_dir   机器人朝向
+
+迷宫基础数据：
+DIST_cell   单个单元格的长度
+DIST_wall   PID直线的时候，检测与墙壁的距离值
+
+PID：
+err，err_old，err_sum，err_diff, eI_max   误差，上一次误差，积分累计误差，微分误差变化，积分限幅
+Kp, Ki, Kd, Kpid    PID控制的参数P,I,D以及算法输出的倍率参数
+