第一次提交

maze_code/makefile

@@ -0,0 +1,19 @@
+
+cxx := gccarm
+file_cpp := $(wildcard *.cpp)
+file_o := maze.x
+
+$(file_o) : $(file_cpp)
+	@$(cxx) $^ -O $@
+
+maze : $(file_o)
+
+
+debug :
+	@echo $(cxx)
+	@echo $(file_cpp)
+	@echo $(file_o)
+
+
+
+.PHONY : maze debug

maze_code/maze_func.h

@@ -0,0 +1,45 @@
+#pragma once
+
+/*---PART1---*/
+/*---以下为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
+bool check_mark();                                  //检查单元格各方面是否已被确认
+void maze_entry(int x, int y, int dir, int open);   //maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路
+bool unmarked(int y, int x, int dir);               //检查该方向是否已被标记
+void explore();                                     //递归函数
+/*---以上为递归算法探索部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART2---*/
+/*---以下为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
+void xneighbor(int x, int dir);     //X坐标更新
+void yneighbor(int y, int dir);     //Y坐标更新
+void eI_xianfu(int eI_max);         //对PID控制的积分部分I限幅
+void PID_AL();                      //位置式PID算法
+void PIDStraight();                 //PID控制下的直线行驶
+void go_to(int dir);                //行驶到指定单元格
+/*---以上为pid控制和行驶部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART3---*/
+/*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
+void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
+/*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART4---*/
+/*---以下为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
+void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *copy_wall);     //路径算法
+void drive_path(int len, int *path);    //移动到目的地
+/*---以上为路径算法部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART5---*/
+/*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
+void array_negative_one(int *arr);  //将数组初始化为-1
+void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
+void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
+/*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
+
+/*---PART6---*/
+/*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
+void output_arr2D(int *arr);        //打印所有二维数组数组
+void output_arrwall(int *arr);      //打印wall数组
+void output_arrpath(int *arr);      //打印path数组
+/*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
+

maze_code/maze_func_array.cpp

@@ -0,0 +1,49 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+/*---将二维数组初始化为-1---*/
+void array_negative_one(int *arr)
+{
+  int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);  //获取X轴长度
+  int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]);  //获取Y轴长度
+  
+  for (i = 0; i < rows; i++)
+  {
+    for (j = 0; j < cols; j++)
+    {
+      arr[i][j] = -1;
+    }
+  }
+}
+
+/*---从vector容器复制mark信息到数组函数---*/
+void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark)
+{
+  for (i = 0; i < size_x; i++)
+  {
+    for (j = 0; j < size_y; j++)
+    {                                               
+      copy_mark[i][j] = mark[i][j];
+    }
+  }
+}
+
+/*---从vector容器复制wall信息到数组函数---*/
+void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall)
+{
+  for (i = 0; i <= size_x; i++)
+  {
+    for (j = 0; j <= size_y; j++)
+    {
+      for(k = 0; k < 2; k++)
+      {
+        copy_wall[i][j][k] = wall[i][j][k];
+      }
+    }
+  }
+}

maze_code/maze_func_explore.cpp

@@ -0,0 +1,271 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---检查单元格各方向是否已被到访---*/
+bool check_mark()
+{ bool check = false;
+  int x, y;
+  x = rob_x;  //机器人当前x坐标
+  y = rob_y;  //机器人当前y坐标
+  int size_x = mark.size();
+  int size_y = mark[0].size();
+
+  bool N_mark;
+  bool W_mark;
+  bool S_mark;
+  bool E_mark;
+
+  if (x>0 && y>0)   //情况1
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = mark[x-1][y];  //W
+    S_mark = mark[x][y-1];  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else if (x==0 && y>0)   //情况2
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = true;  //W
+    S_mark = mark[x][y-1];  //S
+    if (x == size_x - 1)  //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else if (x>0 && y==0)   //情况3
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = mark[x-1][y];  //W
+    S_mark = true;  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else //(x==0 && y==0)
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = true;  //W
+    S_mark = true;  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+
+  bool N_road = (! wall[x][y+1][0] && N_mark);
+  bool W_road = (! wall[x][y][1] && W_mark);
+  bool S_road = (! wall[x][y][0] && S_mark);
+  bool E_road = (! wall[x+1][y][1] && E_mark);
+  
+  if (N_road && W_road && S_road && E_road)
+  {
+    check = true;
+  }
+  return check;
+}
+
+/*---maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路---*/
+void maze_entry(int x, int y, int dir, int open)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:  //0表示北(上)，表示(x，y+1)坐标单元格的下方墙壁信息
+    if (y == mark[0].size() - 1 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层尾插数据
+    {
+      for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++)
+      {
+        mark[i].emplace_back(0);
+      }
+      for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++)
+      {
+        wall[i].emplace_back(vector<int>(2,0));
+      }
+    }
+    wall[x][y+1][0] = ! open;
+    break;
+    
+    case 1:  //1表示西(左)，表示(x，y)坐标单元格的左侧墙壁信息
+    if (x == 0 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：头插一个内层
+    {
+      mark.emplace(mark.begin(), mark[0].size(), 0);
+      wall.emplace(wall.begin(), wall[0].size(), vector<int>(2,0));
+    }
+    wall[x][y][1] = ! open;
+    break;
+    
+    case 2:  //2表示南(下)，表示(x，y)坐标单元格的下侧墙壁信息
+    if (y == 0 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层头插数据
+    {
+      for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++)
+      {
+        mark[i].emplace(mark[i].begin(), 0);
+      }
+      for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++)
+      {
+        wall[i].emplace(wall[i].begin(), vector<int>(2,0));
+      }
+    }
+    wall[x][y][0] = ! open;
+    break;
+    
+    case 3:  //3表示东(右)，表示(x+1，y)坐标单元格的左侧墙壁信息
+    if (x == mark.size() - 1 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：尾插一个内层
+    {
+      mark.emplace_back(mark[0].size(), 0);
+      wall.emplace_back(wall[0].size(), vector<int>(2,0));
+    }
+    wall[x+1][y][1] = ! open;
+    break;
+  }
+}
+
+/*---检查该方向是否已被标记---*/
+bool unmarked(int x, int y, int dir)
+{
+  bool check = false;
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch(maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    if (y < mark[0].size() - 2)
+    {
+      if (mark[x][y+1] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 1:
+    if (x > 1)
+    {
+      if (mark[x-1][y] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 2:
+    if (y > 1)
+    {
+      if (mark[x][y-1] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 3:
+    if (x < mark.size() - 2)
+    {
+      if (mark[x+1][y] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+  }
+  return check;
+}
+
+/*---递归函数---*/
+void explore()
+{
+  int F_open,L_open,R_open,old_dir;
+  bool check;
+  
+  mark[rob_x][rob_y] = 1;   //将当前的单元格设置为已到访
+  F_open = PSDGetRaw(1) > DIST_cell;   //获取前侧空间状况
+  L_open = PSDGetRaw(2) > DIST_cell;   //获取左侧空间状况
+  R_open = PSDGetRaw(3) > DIST_cell;   //获取右侧空间状况
+  
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir, F_open);   //写入前方墙壁信息
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir + 1, L_open);   //写入左侧墙壁信息
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir - 1, R_open);   //写入右侧墙壁信息
+  check = check_mark();   //检查3个方向是否到访
+  if (check)
+  {
+    goto end_explore; 
+  }
+  
+  old_dir = rob_dir;
+  if (F_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir))  //如果前方有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir); //向前移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir + 2); //返回到移动前的单元格
+  }
+  
+  if (L_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir + 1))  //如果左侧有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir + 1); //向左移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir - 1); //返回到移动前的单元格
+  }
+  
+  if (R_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir - 1))  //如果右侧有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir - 1); //向右移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir + 1); //返回到移动前的单元格
+  }
+  end_explore:  //check_mark函数确认三个方向都被探索的话，直接跳转到此处结束此次循环
+  VWWait();
+} //递归结束

maze_code/maze_func_flood.cpp

@@ -0,0 +1,72 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall)
+{
+  int num = 0;
+  int size_x = mark.size();
+  int size_y = mark[0].size();
+  map[0][0] = 0;
+  copy_map[0][0] = 0;
+
+  do
+  {
+    for (i = 0; i < size_x; i++)
+    { 
+      for (j = 0; j < size_y; j++)
+      {
+        if (! map[i][j] == -1)
+        { 
+          if (i > 0)
+          {
+            if (! copy_wall[i][j][1] && map[i-1][j] = -1) //左边格子
+            {
+              copy_map[i-1][j] = map[i][j] + 1;
+              num++;
+            }
+          }
+
+          if (i < size_x - 1)
+          {
+            if (! copy_wall[i+1][j][1] && map[i+1][j] = -1) //右边格子
+            {
+              copy_map[i+1][j] = map[i][j] + 1;
+              num++;
+            }
+          }
+          
+          if (j > 0)
+          {
+            if (! copy_wall[i][j][0] && map[i][j-1] = -1)
+            {
+              copy_map[i][j-1] = map[i][j] + 1;
+              num++;
+            }
+          }
+
+          if (j < size_y - 1)
+          {
+            if (! copy_wall[i][j+1][0] && map[i][j+1] = -1)
+            {
+              copy_map[i][j+1] = map[i][j] + 1;
+              num++;
+            }
+          }
+        }
+      }
+    }
+
+    for (i = 0; i < size_x; i++)
+    {
+      for (j = 0; j < size_y; j++)
+      {
+        map[i][j] = copy_map[i][j];
+      }
+    }
+  } while (map[target_x][target_y] == -1 && num < (size_x * size_y))
+}

maze_code/maze_func_goto.cpp

@@ -0,0 +1,84 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+/*---X坐标更新---*/
+void xneighbor(int x, int dir)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    break;
+    
+    case 1:
+    rob_x = x-1;
+    break;
+    
+    case 2:
+    break;
+    
+    case 3:
+    rob_x = x+1;
+    break;
+  }
+}
+
+/*---Y坐标更新---*/
+void yneighbor(int y, int dir)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    rob_y = y+1;
+    break;
+    
+    case 1:
+    break;
+    
+    case 2:
+    rob_y = y-1;
+    break;
+    
+    case 3:
+    break;
+  }
+}
+
+/*---行驶到指定单元格---*/
+void go_to(int dir)
+{
+  int turn;   //定义转向倍率
+  int maze_dir;
+  //static int cur_x,cur_y,cur_p;
+  
+  maze_dir = (dir + 4) % 4;  //保证机器人dir方位在[0-3]之间
+  turn = maze_dir - rob_dir;   //旋转角度倍数
+  //turn = turn == +3 ? turn = -1 : turn = turn;  三目运算符？能用吗？
+  
+  if (turn == +3) //确保机器人是旋转90度而不是270度，减少时间
+  {
+    turn = -1;
+  }
+  if (turn == -3)
+  {
+    turn = +1;
+  }
+  
+  if (turn) //如果turn不是0，则执行旋转命令
+  {
+    VWTurn(turn*90,45);
+    VWWait();
+  }
+  PIDStraight();   //使用PID算法算法，向指定方向直线行驶一格
+  VWWait();   //等待下一条指令
+  
+  rob_dir = maze_dir;  //更新机器人移动到下一格之后的方向
+  xneighbor(rob_x,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的X坐标
+  yneighbor(rob_y,rob_dir); //更新机器人移动到下一格之后的y坐标
+}

maze_code/maze_func_output.cpp

@@ -0,0 +1,69 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---打印数组检查错误---*/
+/*---打印数组mark,map,copy_map等二维数组所用的函数---*/
+void output_arr2D(int *arr)
+{
+  int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
+  int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]);
+
+  for (int i = cols - 1; i >= 0; i--)
+  {
+    for (int j = 0; j < rows; j++)
+    {
+      cout << arr[j][i] << " ";
+    }
+    cout << endl;
+  }
+}
+
+/*---打印数组wall---*/
+void output_arrwall(int *arr)
+{
+  int rows = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
+  int cols = sizeof(arr[0]) / sizeof(arr[0][0]);
+
+  for (int i = cols - 1; i >= 0; i--)
+  {
+    for (int j = 0; j < rows; j++)
+    {
+      if (arr[j][i][1] == 1)
+      {
+        cout << "|" ;
+      }
+      else
+      {
+        cout << " " ;
+      }
+      
+      if (arr[j][i][0] == 1)
+      {
+        cout << "_" ;
+      }
+      else
+      {
+        cout << " " ;
+      }
+    }
+    cout << endl;
+  }
+}
+
+/*---打印数组path---*/
+void output_arrpath(int *arr)
+{
+  int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
+  
+  for (i = 0; i < size; i++)
+  {
+    cout << arr[i] << " ";
+  }
+  cout << endl;
+}

maze_code/maze_func_path.cpp

@@ -0,0 +1,52 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+/*---解迷宫路径到path数组函数---*/
+void build_path(int i, int j, int len, int *path, int *copy_wall)
+{
+    int k;
+    int size_x = mark.size();
+    int size_y = mark[0].size();
+
+    for (k = len -1; k >= 0; k--)
+    {
+        if (i > 0  &&  ! copy_wall[i][j][1]  &&  map[i-1][j] == k)   //前一个单位的东面是当前格，即当前格子的左侧为上一个格子
+        {
+            i--;
+            path[k] = 3;
+        }
+        else if (i < size_x - 1  &&  ! copy_wall[i+1][j][1]  &&  map[i+1][j] == k)   //前一个单位的西面是当前格，即当前格子的右侧为上一个格子
+        {
+            i++;
+            path[k] = 1;
+        }
+        else if(j > 0  &&  ! copy_wall[i][j][0]  &&  map[i][j-1] == k)   //前一个单位的北面是当前格，即当前格子的下侧为上一个格子
+        {
+            j--;
+            path[k] = 0;
+        }
+        else if (j < size_y - 1  &&  ! copy_wall[i][j+1][0]  &&  map[i][j+1] == k)   //前一个单位的南面是当前格，即当前格子的上侧为上一个格子
+        {
+            j++;
+            path[k] = 2;
+        }
+        else
+        {
+            LCDPrintf("ERROR");
+        }
+    }
+}
+
+/*---通过path数组移动到目标点函数---*/
+void drive_path(int len, int *path)
+{
+    for(i = 0; i < len; i++)
+    {
+        go_to(path[i]);
+    }
+}

maze_code/maze_func_pid.cpp

@@ -0,0 +1,102 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---对PID控制的积分部分I限幅---*/
+void eI_xianfu(int eI_max)
+{
+  if (err_sum >= eI_max)    //如果err_sum大于限幅，则直接让err_sum=限幅，防止err_sum过大，影响PID控制
+  {
+    err_sum = eI_max;
+  }
+  else if (err_sum <= -eI_max)
+  {
+    err_sum = -eI_max;
+  }
+  else
+  {
+    //此处为空;
+  }
+}
+
+/*---位置式PID算法---*/
+void PID_AL()
+{
+  err_sum += err;   //积分累计误差值
+  eI_xianfu(eI_max);   //积分部分限幅
+  err_diff = err - err_old;   //微分部分误差值
+  /*---打印输出PID控制的各项参数1---*/
+    // cout << "本次误差:" << err << "\t" ;
+    // cout << "上次误差:" << err_old << "\t" ;
+    // cout << "误差累计:" << err_sum << "\t" ;
+    // cout << "误差变化:" << err_diff << "\t" ;
+  /*---打印结束---*/
+  err_old = err;    //将误差幅值到上一次误差
+  
+  Kpid = Kp*err + Ki*err_sum + Kd*err_diff;   //PID控制算法输出的倍率
+  Kpid_speed = Kpid * Kpid_base;
+  /*---打印输出PID控制的各项参数2---*/
+    // cout << "PID输出值:" << Kpid << endl ;
+  /*---打印结束---*/
+  // VWSetSpeed(speed,Kpid*Kpid_base);   //控制小车的行驶速度，角速度(模拟器可以用，实物no)
+  MOTORDriveRaw(1,speed1);
+  MOTORDriveRaw(2,speed1+Kpid_speed);
+}
+
+/*---PID控制下的直线行驶---*/
+void PIDStraight()
+{
+  int DIST_move;    //定义基础角速度和速度,和移动距离
+  int L_PSD, R_PSD, F_PSD;    //定义左侧，右侧，前方的距离值
+  int x_1,x_2, y_1,y_2, phi_1,phi_2;    //VWGetPosition的参数定义
+  speed1 = speed;
+  VWGetPosition(&x_1, &y_1, &phi_1);    //获取机器人在移动前的x,y,phi值
+  
+  MOTORDriveRaw(1,speed1);
+  MOTORDriveRaw(2,speed1);
+
+  do 
+  {
+    F_PSD = PSDGetRaw(1);    //读取前方和墙壁的距离
+    L_PSD = PSDGetRaw(2);   //读取左侧和墙壁的距离
+    R_PSD = PSDGetRaw(3);    //读取右侧和墙壁的距离
+
+    /*---打印输出PSD数值---*/
+      // cout << "PSD值L:" << L_PSD << " R:" << R_PSD << " F:" << F_PSD << "\t" ;
+    /*---打印结束---*/
+
+    if (100<L_PSD && L_PSD<180  &&  100<R_PSD && R_PSD<180)   //如果两侧都有墙的情况
+    {
+      err = L_PSD - R_PSD;
+      PID_AL();
+    }
+    else if (100<L_PSD && L_PSD<180)    //只有左侧有墙的情况
+    {
+      err = L_PSD - DIST_wall;
+      PID_AL();
+    }
+    else if (100<R_PSD && R_PSD<180)    //只有右侧有墙的情况
+    {
+      err = DIST_wall - R_PSD;
+      PID_AL();
+    }
+    else
+    {
+      L_PSD = L_PSD % DIST_cell;
+      R_PSD = R_PSD % DIST_cell;
+      err = L_PSD - R_PSD;
+      PID_AL();
+    }
+    VWGetPosition(&x_2, &y_2, &phi_2);
+    DIST_move = sqrt(pow(x_2-x_1,2) + pow(y_2-y_1,2));
+    if (DIST_move > (DIST_cell -50))    //当移动距离只剩下最后的50mm的时候降点速度
+    {
+      speed1 = speed2;
+    }
+  }while (DIST_move < DIST_cell && F_PSD > DIST_wall);    //当移动到指定距离，或者检测到小车前方的距离小于检测距离的时候，停止运行
+}

maze_code/maze_main.cpp

@@ -0,0 +1,45 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---下面是主函数---*/
+int main()
+{
+  explore();  //使用递归算法构建地图
+  
+  const int mazesize_x = mark.size();       //获取探索结束之后的迷宫的X轴长度
+  const int mazesize_y = mark[0].size();    //获取探索结束之后的迷宫的Y轴长度
+
+  int copy_mark[mazesize_x][mazesize_y] = {};           //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0
+  int copy_wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1] = {};   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能并初始化为0
+
+  array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
+  array_copy_wall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
+
+  output_arr2D(copy_mark);    //打印地图mark信息
+  output_arrwall(copy_wall);  //打印墙壁wall信息
+
+  int map[mazesize_x][mazesize_y] = {};       //创建最短路径求解地图并初始化为0
+  int copy_map[mazesize_x][mazesize_y] = {};  //创建copy复制地图并初始化为0
+  
+  array_negative_one(map);        //将map数组初始化为-1
+  array_negative_one(copy_map);   //将copy_map数组初始化为-1
+  
+  flood(map, copy_map, copy_mark, copy_wall);  //洪水填充算法
+
+  output_arr2D(map);  //打印map的数组信息
+
+  const int len = map[target_x][target_y];  //迷宫的终点（人为确定）
+  int path[len] = {};   //创建最短路径结果地图并初始化为0
+
+  build_path(target_x, target_y, len, path, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
+  drive_path(len, path);  //移动到指定目标点
+
+  output_arrpath(path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
+  
+}

maze_code/maze_parameter.cpp

@@ -0,0 +1,54 @@
+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+/*---定义数据---*/
+/*---定义全局常量---*/
+const int DIST_cell = 360 ;     //单元格长度
+const int DIST_wall = 130 ;     //与墙壁的距离
+
+/*---定义全局变量---*/
+/*---容器类---*/
+vector<vector<int>> mark(1,vector<int>(1,0));                                   //定义mark容器（二维容器），容器初始为1行1列    1=为已访问
+vector<vector<vector<int>>> wall(1,vector<vector<int>>(1,vector<int>(2,0)));    //定义wall容器（三维容器），容器初始为1行1列，且每个格子内带有2个墙壁信息   1=墙壁；0=通路
+
+/*---数组类---*/
+// int mark[4][4] = {};                                 //1=为已访问
+// int wall[5][5][2] = {};                              //1=墙壁；0=通路
+// int map[4][4] = {};                                  //最短路径求解地图
+// int copy_map[4][4] = {};                             //copy复制地图
+// int path[4][4] = {};                                 //最短路径结果地图
+// int mark[mazesize_x][mazesize_y] = {};               //1=为已访问
+// int wall[mazesize_x + 1][mazesize_y + 1][2] = {};    //1=墙壁；0=通路
+// wall[1][1][0] = 1;                                   //定义迷宫的初始小车背后为墙
+// int map[mazesize_x][mazesize_y];                     //最短路径求解地图
+// int copy_map[mazesize_x][mazesize_y];                //copy复制地图
+// int path[mazesize_x][mazesize_y];                    //最短路径结果地图
+
+/*---机器人坐标---*/
+int rob_x0 = 0;     //机器人起点X坐标
+int rob_y0 = 0;     //机器人起点Y坐标
+int rob_x = 0;      //机械人当前X坐标（初始为0）
+int rob_y = 0;      //机器人当前Y坐标（初始为0）
+int rob_dir = 0;    //机器人当前的朝向（初始为0）
+
+/*---递归算法---*/
+
+
+/*---PID算法---*/
+const float Kp = 1, Ki = 0, Kd = 0.5;   //定义PID的参数
+float Kpid;                             //定义PID计算后输出的倍率
+const int Kpid_base = 2, speed = 24;    //定义基本角速度和速度
+const int speed2 = 0.75*speed;           //快到目的地时减速
+int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+const int eI_max = 20;                  //定义积分限幅
+
+/*---目标点的坐标---*/
+const int target_x = 4;   //声明目标点的X坐标
+const int target_y = 4;   //声明目标点的Y坐标
+
+/*---定义结束---*/

maze_code/maze_parameter.h

@@ -0,0 +1,46 @@
+#pragma once
+#include<vector>
+
+/*---声明数据---*/
+/*---声明全局常量---*/
+extern const int DIST_cell;         //单元格长度
+extern const int DIST_wall;         //与墙壁的距离
+
+/*---声明全局变量---*/
+
+/*---声明全局容器---*/
+extern vector<vector<int>> mark;            //声明mark容器（二维容器）
+extern vector<vector<vector<int>>> wall;    //声明wall容器（三维容器）
+
+/*---声明数组类---*/
+// extern int mark[6][6];       //迷宫单元格是否访问数组
+// extern int wall[7][7][2];    //迷宫墙壁信息数组
+// extern int map[6][6];        //迷宫地图数组
+// extern int copy_map[6][6];   //迷宫地图复制数组
+// extern int path[6][6];       //迷宫路径数组
+
+/*---声明机器人坐标---*/
+extern int rob_x0;  //机器人起点X坐标
+extern int rob_y0;  //机器人起点Y坐标
+extern int rob_x;   //机械人当前X坐标
+extern int rob_y;   //机器人当前Y坐标
+extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
+
+/*---各种全局量声明结束---*/
+
+/*---递归算法---*/
+
+/*---PID算法---*/
+extern const float Kp, Ki, Kd;                  //声明PID的参数
+extern float Kpid;                              //定义PID计算后输出的倍率
+extern float Kpid_speed;                        //定义计算后的速度
+extern const int Kpid_base, speed;              //定义基本角速度和速度
+extern const int speed1,speed2;                 //快到目的地时减速
+extern int err, err_old, err_sum, err_diff;     //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+extern const int eI_max;                        //定义积分限幅
+
+/*---目标点坐标---*/
+extern const int target_x;    //声明目标点的X坐标
+extern const int target_y;    //声明目标点的Y坐标
+
+/*---声明结束---*/

maze_code/全局变量.txt

@@ -0,0 +1,16 @@
+几个数组：
+wall，mark，maze....
+
+机器人坐标：
+rob_x   机器人X坐标
+rob_y   机器人Y坐标
+rob_dir   机器人朝向
+
+迷宫基础数据：
+DIST_cell   单个单元格的长度
+DIST_wall   PID直线的时候，检测与墙壁的距离值
+
+PID：
+err，err_old，err_sum，err_diff, eI_max   误差，上一次误差，积分累计误差，微分误差变化，积分限幅
+Kp, Ki, Kd, Kpid    PID控制的参数P,I,D以及算法输出的倍率参数
+

maze_code/名称解释.txt

@@ -0,0 +1,5 @@
+头文件:mazetool.h
+函数文件:mazetool.cpp
+全局:
+rob_y:机器人在迷宫地图中的Y坐标值
+rob_x:机器人在迷宫地图中的x坐标值