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#pragma once
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#include<vector>
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/*---声明数据---*/
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/*---声明全局常量---*/
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extern const int DIST_cell; //单元格长度
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extern const int DIST_wall; //与墙壁的距离
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/*---声明全局变量---*/
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/*---声明全局容器---*/
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extern vector<vector<int>> mark; //声明mark容器（二维容器）
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extern vector<vector<vector<int>>> wall; //声明wall容器（三维容器）
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/*---声明数组类---*/
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// extern int mark[6][6]; //迷宫单元格是否访问数组
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// extern int wall[7][7][2]; //迷宫墙壁信息数组
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// extern int map[6][6]; //迷宫地图数组
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// extern int copy_map[6][6]; //迷宫地图复制数组
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// extern int path[6][6]; //迷宫路径数组
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/*---声明机器人坐标---*/
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extern int rob_x0; //机器人起点X坐标
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extern int rob_y0; //机器人起点Y坐标
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extern int rob_x; //机械人当前X坐标
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extern int rob_y; //机器人当前Y坐标
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extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
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/*---各种全局量声明结束---*/
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/*---递归算法---*/
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/*---PID算法---*/
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extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
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extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
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extern float Kpid_speed; //定义计算后的速度
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extern const int Kpid_base, speed; //定义基本角速度和速度
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extern const int speed1,speed2; //快到目的地时减速
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extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
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extern const int eI_max; //定义积分限幅
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/*---目标点坐标---*/
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extern const int target_x; //声明目标点的X坐标
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extern const int target_y; //声明目标点的Y坐标
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/*---声明结束---*/ |