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maze_code/maze_func_explore.cpp

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+#include<iostream>
+#include<string>
+#include<vector>
+#include"eyebot++.h"
+#include"maze_func.h"
+#include"maze_parameter.h"
+using namespace std;
+
+
+/*---检查单元格各方向是否已被到访---*/
+bool check_mark()
+{ bool check = false;
+  int x, y;
+  x = rob_x;  //机器人当前x坐标
+  y = rob_y;  //机器人当前y坐标
+  int size_x = mark.size();
+  int size_y = mark[0].size();
+
+  bool N_mark;
+  bool W_mark;
+  bool S_mark;
+  bool E_mark;
+
+  if (x>0 && y>0)   //情况1
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = mark[x-1][y];  //W
+    S_mark = mark[x][y-1];  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else if (x==0 && y>0)   //情况2
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = true;  //W
+    S_mark = mark[x][y-1];  //S
+    if (x == size_x - 1)  //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else if (x>0 && y==0)   //情况3
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = mark[x-1][y];  //W
+    S_mark = true;  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+  else //(x==0 && y==0)
+  {
+    if (y == size_y - 1)  //N
+    {
+      N_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      N_mark = mark[x][y+1];
+    }
+    W_mark = true;  //W
+    S_mark = true;  //S
+    if (x == size_x -1) //E
+    {
+      E_mark = true;
+    }
+    else
+    {
+      E_mark = mark[x+1][y];
+    }
+  }
+
+  bool N_road = (! wall[x][y+1][0] && N_mark);
+  bool W_road = (! wall[x][y][1] && W_mark);
+  bool S_road = (! wall[x][y][0] && S_mark);
+  bool E_road = (! wall[x+1][y][1] && E_mark);
+  
+  if (N_road && W_road && S_road && E_road)
+  {
+    check = true;
+  }
+  return check;
+}
+
+/*---maze_entry函数,用于写入到wall数组中，1：有墙 0：通路---*/
+void maze_entry(int x, int y, int dir, int open)
+{
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  
+  switch (maze_dir)
+  {
+    case 0:  //0表示北(上)，表示(x，y+1)坐标单元格的下方墙壁信息
+    if (y == mark[0].size() - 1 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层尾插数据
+    {
+      for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++)
+      {
+        mark[i].emplace_back(0);
+      }
+      for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++)
+      {
+        wall[i].emplace_back(vector<int>(2,0));
+      }
+    }
+    wall[x][y+1][0] = ! open;
+    break;
+    
+    case 1:  //1表示西(左)，表示(x，y)坐标单元格的左侧墙壁信息
+    if (x == 0 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：头插一个内层
+    {
+      mark.emplace(mark.begin(), mark[0].size(), 0);
+      wall.emplace(wall.begin(), wall[0].size(), vector<int>(2,0));
+    }
+    wall[x][y][1] = ! open;
+    break;
+    
+    case 2:  //2表示南(下)，表示(x，y)坐标单元格的下侧墙壁信息
+    if (y == 0 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：对每一个内层头插数据
+    {
+      for (i = 0; i < mark.size() - 1; i++)
+      {
+        mark[i].emplace(mark[i].begin(), 0);
+      }
+      for (i = 0; i < wall.size() - 1; i++)
+      {
+        wall[i].emplace(wall[i].begin(), vector<int>(2,0));
+      }
+    }
+    wall[x][y][0] = ! open;
+    break;
+    
+    case 3:  //3表示东(右)，表示(x+1，y)坐标单元格的左侧墙壁信息
+    if (x == mark.size() - 1 && open)  //检测是否超出容器范围，如果超出，则扩大容器：尾插一个内层
+    {
+      mark.emplace_back(mark[0].size(), 0);
+      wall.emplace_back(wall[0].size(), vector<int>(2,0));
+    }
+    wall[x+1][y][1] = ! open;
+    break;
+  }
+}
+
+/*---检查该方向是否已被标记---*/
+bool unmarked(int x, int y, int dir)
+{
+  bool check = false;
+  int maze_dir = (dir + 4) % 4;
+  switch(maze_dir)
+  {
+    case 0:
+    if (y < mark[0].size() - 2)
+    {
+      if (mark[x][y+1] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 1:
+    if (x > 1)
+    {
+      if (mark[x-1][y] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 2:
+    if (y > 1)
+    {
+      if (mark[x][y-1] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+    
+    case 3:
+    if (x < mark.size() - 2)
+    {
+      if (mark[x+1][y] == 0)
+      {
+        check = true;
+      }
+    }
+    break;
+  }
+  return check;
+}
+
+/*---递归函数---*/
+void explore()
+{
+  int F_open,L_open,R_open,old_dir;
+  bool check;
+  
+  mark[rob_x][rob_y] = 1;   //将当前的单元格设置为已到访
+  F_open = PSDGetRaw(1) > DIST_cell;   //获取前侧空间状况
+  L_open = PSDGetRaw(2) > DIST_cell;   //获取左侧空间状况
+  R_open = PSDGetRaw(3) > DIST_cell;   //获取右侧空间状况
+  
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir, F_open);   //写入前方墙壁信息
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir + 1, L_open);   //写入左侧墙壁信息
+  maze_entry(rob_x, rob_y, rob_dir - 1, R_open);   //写入右侧墙壁信息
+  check = check_mark();   //检查3个方向是否到访
+  if (check)
+  {
+    goto end_explore; 
+  }
+  
+  old_dir = rob_dir;
+  if (F_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir))  //如果前方有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir); //向前移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir + 2); //返回到移动前的单元格
+  }
+  
+  if (L_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir + 1))  //如果左侧有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir + 1); //向左移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir - 1); //返回到移动前的单元格
+  }
+  
+  if (R_open && unmarked(rob_x, rob_y, old_dir - 1))  //如果右侧有通路且前方单元格未被探索
+  {
+    go_to(old_dir - 1); //向右移动一格
+    explore();  //进行递归，在完成所有可到达单元格的访问前，一直循环在explore中
+    go_to(old_dir + 1); //返回到移动前的单元格
+  }
+  end_explore:  //check_mark函数确认三个方向都被探索的话，直接跳转到此处结束此次循环
+  VWWait();
+} //递归结束