2025.5.16第一次提交，彻底完成eyesim平台完整仿真，就差实机控制了。

maze_code/maze_func.h

@@ -20,7 +20,7 @@ void go_to(int dir);                //行驶到指定单元格
 
 /*---PART3---*/
 /*---以下为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
-void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
+void flood(int *map, int *copy_wall);  //洪水填充算法
 /*---以上为洪水填充算法部分涉及到的函数声明---*/
 
 /*---PART4---*/
@@ -31,7 +31,7 @@ void drive_path(int len, int *path);    //移动到目的地
 
 /*---PART5---*/
 /*---以下为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
-void array_negative_one(int *arr);  //将数组初始化为-1
+void array_negative_one(int size, int *arr);  //将数组初始化为-1
 void array_copy_mark(int size_x, int size_y, int *copy_mark);   //复制一份mark数组，便于后续频繁读取提升性能
 void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wall数组，便于后续频繁读取提升性能
 /*---以上为数组构建部分涉及到的函数声明---*/
@@ -40,6 +40,6 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall);   //复制一份wa
 /*---以下为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
 void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr);        //打印所有二维数组数组
 void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr);      //打印wall数组
-void output_arrpath(int *arr);      //打印path数组
+void output_arrpath(int size, int *arr);      //打印path数组
 /*---以上为数组打印部分涉及到的函数声明---*/
 

maze_code/maze_func_array.cpp

@@ -27,17 +27,14 @@ void array_copy_wall(int size_x, int size_y, int *copy_wall)
     {
       for(int k = 0; k < 2; k++)
       {
-        copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k];
+        copy_wall[i * (size_y + 1) * 2 + j * 2 + k] = wall[i][j][k];  //注释：k = 0记录的是单元格下方的数据，1记录的是单元格左边的数据，所以转为一维数组后，i*...+j*...+k,k=1为左侧数据，k=0为下方墙壁。
       }
     }
   }
 }
 
-/*---将二维数组初始化为-1---*/
+void array_negative_one(int size, int *arr)  //将数组初始化为-1
-void array_negative_one(int *arr)
 {
-  int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);  //获取X轴长度
-  
   for (int i = 0; i < size; i++)
   {
     arr[i] = -1;

maze_code/maze_func_flood.cpp

@@ -1,19 +1,17 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
-void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall)
+void flood(int *map, int *copy_wall)
 {
   int num = 0;
   int size_x = mark.size();
   int size_y = mark[0].size();
   map[0] = 0;
-  copy_map[0] = 0;
 
   do
   {
@@ -61,13 +59,5 @@ void flood(int *map, int *copy_map, int *copy_wall)
         }
       }
     }
-
+  } while (map[((target_x - 1) * size_y) + (target_y - 1)] == -1  &&  num < (size_x * size_y));
-    // for (int i = 0; i < size_x; i++)
-    // {
-    //   for (int j = 0; j < size_y; j++)
-    //   {
-    //     map[(i * size_y) + j] = copy_map[(i * size_y) + j];
-    //   }
-    // }
-  } while (map[(target_x * size_y) + target_y] == -1  &&  num < (size_x * size_y));
 }

maze_code/maze_func_goto.cpp

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_func_output.cpp

@@ -1,8 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
-#include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
@@ -11,7 +9,6 @@ using namespace std;
 /*---打印数组mark,map,copy_map等二维数组所用的函数---*/
 void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr)
 {
-
   for (int i = size_y - 1; i >= 0; i--)
   {
     for (int j = 0; j < size_x; j++)
@@ -25,7 +22,6 @@ void output_arr2D(int size_x, int size_y, int *arr)
 /*---打印数组wall---*/
 void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr)
 {
-
   for (int i = size_y; i >= 0; i--)
   {
     for (int j = 0; j <= size_x; j++)
@@ -52,11 +48,8 @@ void output_arrwall(int size_x, int size_y, int *arr)
   }
 }
 
-/*---打印数组path---*/
+void output_arrpath(int size, int *arr)
-void output_arrpath(int *arr)
 {
-  int size = sizeof(arr) / sizeof(arr[0]);
-  
   for (int i = 0; i < size; i++)
   {
     cout << arr[i] << " ";

maze_code/maze_func_path.cpp

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_func_pid.cpp

@@ -1,6 +1,5 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
-#include<vector>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"

maze_code/maze_main.cpp

@@ -1,7 +1,6 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
 #include"maze_func.h"
@@ -27,21 +26,17 @@ int main()
   output_arrwall(mazesize_x, mazesize_y, copy_wall);  //打印墙壁wall信息
 
   int map[mazesize_x * mazesize_y] = {};       //创建最短路径求解地图并初始化为0
-  int copy_map[mazesize_x * mazesize_y] = {};  //创建copy复制地图并初始化为0
+  array_negative_one(mazesize_x * mazesize_y, map);        //将map数组初始化为-1
-  
-  array_negative_one(map);        //将map数组初始化为-1
-  array_negative_one(copy_map);   //将copy_map数组初始化为-1
-  
-  flood(map, copy_map, copy_wall);  //洪水填充算法
   
+  flood(map, copy_wall);  //洪水填充算法
   output_arr2D(mazesize_x, mazesize_y, map);  //打印map的数组信息
 
-  const int len = map[(target_x * mazesize_y) + target_y];  //迷宫的终点（人为确定）
+  const int len = map[((target_x - 1) * mazesize_y) + (target_y -1)];  //迷宫的终点（人为确定）
   int path[len] = {};   //创建最短路径结果地图并初始化为0
 
-  build_path(target_x, target_y, len, path, map, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
+  build_path(target_x - 1, target_y - 1, len, path, map, copy_wall);   //构建出最短路径path数组
   drive_path(len, path);  //移动到指定目标点
 
-  output_arrpath(path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
+  output_arrpath(len, path);   //打印path数组信息，及小车每一步的行驶方向
   
 }

maze_code/maze_parameter.cpp

@@ -1,10 +1,9 @@
 #include<iostream>
 #include<string>
 #include<vector>
-#include<cstddef>
 #include"eyebot++.h"
 #include"maze_parameter.h"
-#include"maze_func.h"
+// #include"maze_func.h"
 using namespace std;
 
 /*---定义数据---*/