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编写代码/maze_parameter.h

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+#pragma once
+
+/*---声明数据---*/
+/*---声明全局常量---*/
+extern const int DIST_cell;   //单元格长度
+extern const int DIST_wall;   //与墙壁的距离
+extern const int mazesize_x;  //迷宫X轴长度
+extern const int mazesize_y;  //迷宫Y轴高度
+/*---声明全局变量---*/
+/*---声明数组类---*/
+extern int mark[6][6];    //迷宫单元格是否访问数组
+extern int wall[7][7][2];   //迷宫墙壁信息数组
+extern int map[6][6];   //迷宫地图数组
+extern int copy_map[6][6];    //迷宫地图复制数组
+extern int path[6][6];
+/*---声明机器人坐标---*/
+extern int rob_x;
+extern int rob_y;
+extern int rob_dir;
+/*---各种全局量声明结束---*/
+
+/*---递归算法---*/
+/*---PID算法---*/
+extern const float Kp, Ki, Kd;   //声明PID的参数
+extern float Kpid;   //定义PID计算后输出的倍率
+extern const int Alpha, SPEED;   //定义基本角速度和速度
+extern const int SPEED2;    //快到目的地时减速
+extern int err, err_old, err_sum, err_diff;    //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+extern const int eI_max = 20;    //定义积分限幅
+
+
+
+
+/*---全局各种变量声明完成---*/