34 lines
1.1 KiB
C
34 lines
1.1 KiB
C
#pragma once
|
|
|
|
/*---声明数据---*/
|
|
/*---声明全局常量---*/
|
|
extern const int DIST_cell; //单元格长度
|
|
extern const int DIST_wall; //与墙壁的距离
|
|
extern const int mazesize_x; //迷宫X轴长度
|
|
extern const int mazesize_y; //迷宫Y轴高度
|
|
/*---声明全局变量---*/
|
|
/*---声明数组类---*/
|
|
extern int mark[6][6]; //迷宫单元格是否访问数组
|
|
extern int wall[7][7][2]; //迷宫墙壁信息数组
|
|
extern int map[6][6]; //迷宫地图数组
|
|
extern int copy_map[6][6]; //迷宫地图复制数组
|
|
extern int path[6][6];
|
|
/*---声明机器人坐标---*/
|
|
extern int rob_x;
|
|
extern int rob_y;
|
|
extern int rob_dir;
|
|
/*---各种全局量声明结束---*/
|
|
|
|
/*---递归算法---*/
|
|
/*---PID算法---*/
|
|
extern const float Kp, Ki, Kd; //声明PID的参数
|
|
extern float Kpid; //定义PID计算后输出的倍率
|
|
extern const int Alpha, SPEED; //定义基本角速度和速度
|
|
extern const int SPEED2; //快到目的地时减速
|
|
extern int err, err_old, err_sum, err_diff; //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
|
|
extern const int eI_max = 20; //定义积分限幅
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/*---全局各种变量声明完成---*/ |