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maze_code/maze_parameter.h

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+#pragma once
+#include<vector>
+
+/*---声明数据---*/
+/*---声明全局常量---*/
+extern const int DIST_cell;         //单元格长度
+extern const int DIST_wall;         //与墙壁的距离
+
+/*---声明全局变量---*/
+
+/*---声明全局容器---*/
+extern vector<vector<int>> mark;            //声明mark容器（二维容器）
+extern vector<vector<vector<int>>> wall;    //声明wall容器（三维容器）
+
+/*---声明数组类---*/
+// extern int mark[6][6];       //迷宫单元格是否访问数组
+// extern int wall[7][7][2];    //迷宫墙壁信息数组
+// extern int map[6][6];        //迷宫地图数组
+// extern int copy_map[6][6];   //迷宫地图复制数组
+// extern int path[6][6];       //迷宫路径数组
+
+/*---声明机器人坐标---*/
+extern int rob_x0;  //机器人起点X坐标
+extern int rob_y0;  //机器人起点Y坐标
+extern int rob_x;   //机械人当前X坐标
+extern int rob_y;   //机器人当前Y坐标
+extern int rob_dir; //机器人当前的朝向
+
+/*---各种全局量声明结束---*/
+
+/*---递归算法---*/
+
+/*---PID算法---*/
+extern const float Kp, Ki, Kd;                  //声明PID的参数
+extern float Kpid;                              //定义PID计算后输出的倍率
+extern float Kpid_speed;                        //定义计算后的速度
+extern const int Kpid_base, speed;              //定义基本角速度和速度
+extern const int speed1,speed2;                 //快到目的地时减速
+extern int err, err_old, err_sum, err_diff;     //定义误差，上一次误差，积分误差，微分误差
+extern const int eI_max;                        //定义积分限幅
+
+/*---目标点坐标---*/
+extern const int target_x;    //声明目标点的X坐标
+extern const int target_y;    //声明目标点的Y坐标
+
+/*---声明结束---*/